大阪工業大学rtミドルウェア講習会（９月１９日）

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大阪工業大学RTミドルウェア講習会

2015年9月19日(土)に大阪工業大学大宮キャンパスにおいて，RTミドルウェア講習会を開催いたしました．

日時・場所

日時: 2015年9月19日(土), 10:00～15:00
場所: 大阪工業大学　大宮キャンパス、6号館13階情報演習室
主催: 国立研究開発法人新エネルギー・産業技術総合開発機構、国立研究開発法人産業技術総合研究所
参加者: 24名（+講師・スタッフ4名）

プログラム

10:00 -11:00	第1部：RTミドルウエア: OpenRTM-aist概要担当：安藤慶昭(産総研) 概要：RTミドルウエアはロボットシステムをコンポーネント指向で構築するソフトウエアプラットフォームです。RTミドルウエアを利用することで、既存のコンポーネントを再利用し、モジュール指向の柔軟なロボットシステムを構築することができます。RTミドルウエアの産総研による実装であるOpenRTM-aistについてその概要について説明します。講義資料: ;
11:00 -12:30	第2部: RTコンポーネントの作成入門担当：安藤慶昭・原功(産総研) 概要：RTCBuilderを使用したRTコンポーネントの作成方法を説明します。チュートリアル（画像処理コンポーネントの作成 Windows編）チュートリアル（画像処理コンポーネントの作成 Linux編）
13:30 -15:00	第3部：プログラミング実習担当：安藤慶昭・原功(産総研) 概要：OpenRTM-aistを利用してコンポーネントを作成し、他のコンポーネントと組み合わせて動作させてみます。

必要機材

ノートPC
- OS: Windowsを推奨します。応用コースの方は自分で対処出来る場合はどちらでも結構です
- Eclipseが動作する程度のスペックが必要です
- メモリ: 1GB以上
- CPU: Core2Duo以上
- HDD空き: 5GB以上 (Visual C++ Expressの場合)
USBカメラ (USBカメラ無しで申込まれた方には貸与いたします)

Windowsのファイアウォールは必ず切っておいてください。;

必要ソフトウエア

あらかじめインストールしておくべきソフトウエアは以下のとおりです。以下のリンクをクリックし、ファイルをダウンロード・インストールしてください。(一部のリンクはダウンロードページへ飛びますので、飛んだ先のページ内で適切なファイルをそれぞれダウンロードしてください。

Visual Studio
- こちらのページからVisual Studio 2013をクリックすると、無償版の「Visual Studio Community 2013 with Update 5」をダウンロードできます。
- インストールには時間がかかりますので、事前にインストールしておいてください。
- すでに他のバージョン（2008, 2010, 2012, 2013(Express)）がインストールされている場合は、それをお使い下さい。
OpenRTM-aist C++ 1.1.1-RELEASE版
- インストールされているVisual Studioに一致するバージョンをダウンロードしてください。;
- 上記Visual C++ 2013用のインストーラはこちら
- 他のバージョン用は、こちらのページからダウンロードできます。
- インストーラは、デフォルトでOpenRTPとJREを一緒にインストールします。デフォルト設定のままインストールして下さい。
- OpenRTM-aistを10分で始めよう！(No corresponding page available.) を参考に、事前にサンプルコンポーネントを起動して動作確認を行っておいてください。
Python2.7(32bit)
- OpenRTM-aistのPython版やPyYAMLをインストールする前にインストールしてください;
- OpenRTM-aist Python の64bit版をインストールされる場合は、Python2.7(64bit) をインストールしてください。　
OpenRTM-aist Python 1.1.0-RELEASE
- 32bit版インストーラは、こちらからダウンロードできます。
- 64bit版インストーラは、こちらのページからダウンロードできます。　　
PyYAML(32bit)
- Python2.7(64bit)をインストールされた場合は、PyYAML(64bit) をインストールしてください。　
CMake
Doxygen
使い慣れたエディタ: EclipseやPythonに付属のエディタでも構いませんが、使い慣れたエディタが入っていた方が良いでしょう

Linux環境

講習会は基本的にWindows環境を前提に行います。Linuxを利用したい場合は自己責任にてご参加ください。;

Ubuntu14.04 x64 の環境へ以下をインストールして下さい。

OpenRTM-aist C++ 1.1.1-RELEASE版
- JVRCオンラインチュートリアルにChoreonoidと共にインストールする方法が解説されています。
OpenRTP
- こちらのページからLinux用の全部入りパッケージをダウンロードできます。インストール方法も解説しています。
OpenCV
- 下記パッケージをインストールして下さい。
  $ sudo apt-get install libopencv-dev libcv2.4 libcvaux2.4 libhighgui2.4
OpenCVサンプルコンポーネント(ImageProcessing)
- こちら(No corresponding page available.) からdebパッケージをダウンロード・インストールして下さい。
  $ sudo dpkg -i imageprocessing-1.1.0.deb

講義資料

第1部 RTミドルウエア: OpenRTM-aist概要、　第2部: RTコンポーネントの作成入門

講義資料(PDF)