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Choreonoid OpenRTM連携プラグインについて

Choreonoid標準で付属しているOpenRTM連携プラグインには以下の機能がありません。

• コンフィギュレーションパラメータ設定機能
• コネクタ接続時のデータ型判別機能

これらの機能は近いうちに追加される予定らしいですが、現状ではコンフィギュレーションパラメータの設定はRTShell等で外部から実行してください。

コネクタ接続時にデータ型が違っても接続するため注意が必要です。

既知のバグ

RTCEditorでPythonモジュールが読み込めない環境が存在するらしいです。 原因は調査中です。

未実装の機能

ComponentListアイテムで起動したRTCをシミュレータがtickで実行する機能は現在のところ未実装です。

使用したライブラリ

使用したライブラリは以下の通りです。

• Choreonoid
• boost-1.6.1
• Eigen
• omniORB-4.2.2
• OpenRTM-aist-1.2.0
• pybind11
• Python-2.7.13
• Qt 5.8
• yaml-0.1.7

また、サンプルコンポーネントに以下のライブラリを使用しています。

• ODE-0.13
• PySDL2
• SDL2

Choreonoidに関するメモ

• アイテムの順番が環境によって違う事がある
• プラグインの日本語化にはpoフォルダの中に言語ファイルja.poを用意する。

   Pluginルートディレクトリ
  

-po
-ja.po

ja.poの中身には以下のように翻訳前と翻訳後の文字を羅列する。

 msgid "RTC directory"
 msgstr "RTCディレクトリ"

これで自動的にPOファイルをMOファイルにコンパイルするはずですが、Choreonoidはプラグイン名に対応するファイルをロードするため、プラグイン名は正しく設定する必要がある。