RTコンポーネント開発者向けのドキュメント。RTCを作る方法および、RTCを組み合わせてシステムを作る方法について、「入門編」と「応用編」に分けて解説します。 また、OpenRTM-aistのより詳細な内部構造についても解説します。

RTCプログラミング入門

• データポート (基礎編)
• サービスポート (基礎編)
• コンフィギュレーション(基礎編)
• 設定ファイルとコマンドラインオプション (基礎編)
• マネージャ (基礎編)執筆中
• rtc.conf設定項目一覧
• component.conf 設定項目一覧

RTシステム開発入門(執筆中)

RTCプログラミング (応用編)

• データポート (応用編)
• サービスポート (応用編)
• コンフィギュレーション (応用編)
• SDO サービス

RTシステム開発 (応用編)

• DDS通信機能の利用
• SSM通信機能の利用
• Fluent Loggerによるログ収集
• ROS2通信機能の利用
• ROS通信機能の利用
• RTC（EC）の状態を取得する
• 独自実行コンテキストの作成手順
• RTC操作関数(CORBA_RTCUtil)利用マニュアル
• データポートの独自インターフェース型の実装手順
• LocalServiceの利用方法
• rtcname形式、rtcloc形式でのRTCへのアクセス
• HTTPTransportの使用方法
• SSLTransportの使用方法
• LogicalTimeTriggeredECの使用方法
• FSMコンポーネント作成手順
• コネクタ生成時、データ転送時にコールバック関数が呼ばれる順序について
• 多階層複合コンポーネントの利用方法
• OpenHRPExecutionContextの使用方法
• ExtTrigExecutionContextの使用方法
• SimulatorExecutionContextの使用方法
• 独自ロガーの実装方法
• CSPポートの使用方法
• コンポーネントアクションのコールバック関数の利用
• マネージャアクションのコールバック関数の利用
• 独自シリアライザの実装手順
• マネージャの機能
• Choreonoid OpenRTMプラグインの利用方法
  • Choreonoid入門
  • myCobot280の制御
• OpenRTM-aist(C++版)のCMakeによるビルド手順
• TAO関連の設定
• マスターマネージャ、スレーブマネージャ

インサイドOpenRTM-aist

• コンフィギュレーションパラメータ更新時の動作概要
• コンポーネントオブザーバーの概要
• FSMコンポーネントの概要
• 複合コンポーネントの概要