rtc（ec）の状態を取得する

エラーを取得する方法として2つの方法があります。 rtctree （rtshell のもととなっているライブラリ）ですと簡単に実現できますが、まずは原理的なところから説明させていただきます。

1) ECに対してポーリングをするあるRTCにアタッチされている実行コンテキスト（EC）に対して get_component_state() で現在の状態を問い合わせる。この方法はポーリングですので多用するとシステムの速度低下を招きます。

疑似コードで説明いたします。

rtc = <何らかの方法でRTCのオブジェクトリファレンスを取得>
ec_list = rtc.get_owned_contexts();
<!-- ec_list には RTCが持つ自身のECが入る。通常[0]にデフォルトコンテキストが -->
<!-- 入っており、OpenRTM-aistでは[1]以降にECが入ることはない。 -->
switch (ec_list[0].get_component_state(rtc)) {
  case CREATED_STATE:
    printf("Created state.");
    break;
  case INACTIVE_STATE:
    printf("Inactive state.");
    break;
  case ACTIVE_STATE:
    printf("Active state.");
    break;
  case ERROR_STATE:
    printf("Error state.");
   break;
  default:
     printf("Unknown state");
     break;
}

まずRTCからECを取得して、そのECに対してRTCを引数にして状態を取得しています。このような呼び出し方をしているのは、以下の様な考え方からです。

RTCのステータスとして Inactive-Active-Error とされているのは、実際にはRTC の状態ではなく、ある実行コンテキスト(EC)があるRTCと結びついたときの状態です。（すなわち、状態はEC側にある、という考え方です。） http://www.omg.org/spec/RTC/ のFigure5.6 がそれに当たります。

通常は自身のECしかないため、ECの状態とRTCの状態を同一視しても問題ないのですが、実際には一つのRTCは複数のECにアタッチされる可能性があることをご理解ください。

2) ComponentObserver を利用するもう一つはComponentObserver （1.1.0以降で導入）を利用する方法です。 ComponentObserverは以下の様なインターフェースを持っており、問い合わせをしたい側でサーバントを実装し、このオブジェクトをRTCにアタッチすることで状態が変わったときなどにコールバックさせます。

ext/sdo/observer/ComponentObserver.idl

@interface ComponentObserver の項をご覧ください。

obs_svt = new ComponentOberver_impl(); // サーバント
OpenRTM::ComponentObserver obs_ref = obs_svt._this(); // オブジェクト参照
SDO::ServiceProfile profile;
profile.id = UUID();
profile.interface_type = CORBA_Util::toRepositoryId<OpenRTM::ComponentObserver>(); // rtm/Typename.h
CORBA_SeqUtil.push_back(profile.properties, NVUtil::newNV("observed_status", "RTC_STATUS"));
CORBA_SeqUtil.push_back(profile.properties, NVUtil::newNV("heartbeat.enable", "YES"));
CORBA_SeqUtil.push_back(profile.properties, NVUtil::newNV("heartbeat.interval", "1.0"));
profile.service = obs_ref;

rtc = <何らかの方法でRTCのオブジェクトリファレンスを取得>
SDO::Configuration conf = rtc.get_configuration(); // SDO::get_configuration()
conf.add_service_profile(profile);

状態がACTIVEに変わったら、上記 ovs_svt の ComponentOberver_impl::update_status(“RTC_STATUS”, “ACTIVE:0”); 状態がINACTIVEに変わったら、 ComponentOberver_impl::update_status(“RTC_STATUS”, “INACTIVE:0”); 状態がERRORに変わったら、 ComponentOberver_impl::update_status(“RTC_STATUS”, “ERROR:0”); が呼び出される。

ちなみに、rtshellのもととなっているrtctreeでは、たとえば RTCTree のコンストラクタに dynamic = True をセットするとツリーオブジェクトがRTCの状態を取得する際に ComponentObserverを利用して状態を取得するようになります。

tree.py

また TreeNode::add_callback() を利用すると、イベントをフックできるようです。

node.py

このファイルの一番下にイベント名が定義されています。

component.py