raspberry pi osへのインストール

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対応バージョン

現在パッケージが用意されている Raspberry Pi OS のバージョンは

  • Bullseye (32bit / 64bit)
  • Bookworm (32bit / 64bit)

です。

SDカードの準備

OSイメージの書き込みは、公式サイトでダウンロードできるツール、Raspberry Pi Imager を使うのが便利です。
https://www.raspberrypi.com/software/

下記を選択してダウンロード、書き込みが可能です。

  • ベースのDebian GNU/Linuxのバージョン (最新 / Legacy)
  • GUI の有無 (Desktop / Lite)
  • システムアーキテクチャー (32-bit / 64-bit)

2.0系での変更点

C++ は 1.2系と2.0系の共存が可能となりました。　ただし、1.2系は Buster(32bit) のみインストール可能です。
この対応で、インストールに関しては下記が変更となっています。

  • 2.0系のdebパッケージ名を変更しました
  • Python と Java は1.2系と2.0系の共存はできません
    • 一括インストールスクリプトを使用すれば、インストール済みの異なるバージョンを自動でアンインストールします
  • 1.2系と2.0系の一括インストールスクリプトを分けました
    • 1.2系のインストール : pkg_install_raspbian.sh
    • 2.0系のインストール : openrtm2_install_raspbian.sh

また、インストールスクリプト（1.2系、2.0系どちらも）は、ダウンロードからインストールまでの一括処理に対応しました。

一括インストールスクリプト

2.0系のインストールは、下記をシェルプロンプトに貼り付けて実行してください。　C++版、 Python版、 Java版、 rtshell、JDK8（32-bit環境のみ） がインストールされます。　スクリプトはローカルに保存されません。
※32-bit環境ではスクリプトの実行でJavaの複数バージョンがインストールされても、Java８ 使用に切り替わっています。
※64-bit環境では下記ををご覧ください。 

 $ bash <(curl -s https://raw.githubusercontent.com/OpenRTM/OpenRTM-aist/master/scripts/openrtm2_install_raspbian.sh)

この実行により以下のパッケージがインストールされます。(32bit版の場合）

 $ dpkg -l | grep openrt
 ii  openrtm2:armhf                     2.0.1-0                         armhf        OpenRTM-aist, RT-Middleware distributed by AIST
 ii  openrtm2-dev:armhf               2.0.1-0                         armhf        OpenRTM-aist headers for development
 ii  openrtm2-doc                         2.0.1-0                         all          Documentation for openrtm2
 ii  openrtm2-example:armhf        2.0.1-0                         armhf        OpenRTM-aist examples
 ii  openrtm2-idl:armhf                 2.0.1-0                         armhf        OpenRTM-aist idls for development
 ii  openrtm2-java:armhf               2.0.1-0                        armhf        OpenRTM-aist, RT-Middleware distributed by AIST
 ii  openrtm2-java-doc                  2.0.1-0                        all          Documentation for openrtm2-java
 ii  openrtm2-java-example:armhf  2.0.1-0                       armhf        OpenRTM-aist-Java examples
 ii  openrtm2-python3                  2.0.1-0                         armhf        OpenRTM-aist, RT-Middleware distributed by AIST
 ii  openrtm2-python3-doc            2.0.1-0                         all          Documentation for openrtm2-python3
 ii  openrtm2-python3-example     2.0.1-0                         armhf        OpenRTM-aist-Python examples

 $ pip3 list | grep aist
 OpenRTM-aist-Python 2.0.1
 rtctree-aist        4.2.3
 rtshell-aist         4.2.9
 rtsprofile-aist     4.1.5

パッケージの詳細

各パッケージの内容は以下の通りです。

openrtm2

openrtm-aistにはランタイムライブラリとコマンド群が含まれています。

  • コマンド 
     /usr/bin/rtcd2
 /usr/bin/rtcprof2
 /usr/bin/rtm2-config
 /usr/bin/rtm2-naming
  • 設定ファイルサンプル 
     /usr/etc/rtc.conf.sample2
 /usr/etc/rtc.names.ssl.conf
 /usr/etc/ssl/rtc.ssl.conf
 /usr/lib/arm-linux-gnueabihf/pkgconfig/openrtm2.pc
  • ライブラリなど 
     /usr/lib/arm-linux-gnueabihf/libRTC2.a
 /usr/lib/arm-linux-gnueabihf/libRTC2.so.2.0.0
 中略
 /usr/lib/arm-linux-gnueabihf/librtmCamera2.so
 /usr/lib/arm-linux-gnueabihf/librtmManipulator2.so
 中略
 /usr/lib/arm-linux-gnueabihf/openrtm-2.0/ec/LogicalTimeTriggeredEC.so
 /usr/lib/arm-linux-gnueabihf/openrtm-2.0/local_service/FileNameservice.so
 /usr/lib/arm-linux-gnueabihf/openrtm-2.0/sdo/ComponentObserverConsumer.so
 /usr/lib/arm-linux-gnueabihf/openrtm-2.0/sdo/ExtendedFsmServiceProvider.so
 /usr/lib/arm-linux-gnueabihf/openrtm-2.0/sdo/LoggerConsumer.so
 /usr/lib/arm-linux-gnueabihf/openrtm-2.0/ssl/SSLTransport.so
 中略
 /usr/lib/arm-linux-gnueabihf/openrtm-2.0/sdo/LoggerConsumer.so.0.0.0
 /usr/lib/libfluent-bit.so

openrtm2-dev

開発に必要なコマンド群とヘッダが含まれています。

  • コマンド 
     /usr/bin/rtm2-skelwrapper
  • ヘッダ 
     /usr/include/coil-2.0/coil/Affinity.h
 /usr/include/coil-2.0/coil/Async.h
 中略
 /usr/include/openrtm-2.0/rtm/BufferBase.h
 /usr/include/openrtm-2.0/rtm/BufferStatus.h
 中略
 /usr/include/openrtm-2.0/rtm/config_rtc.h
 /usr/include/openrtm-2.0/rtm/idl/BasicDataType.hh 
 /usr/include/openrtm-2.0/rtm/idl/BasicDataTypeSkel.h
 中略
 /usr/include/openrtm-2.0/rtm/idl/SharedMemoryStub.h
 /usr/include/openrtm-2.0/rtm/version.h
  • ライブラリ・その他 
     /usr/lib/arm-linux-gnueabihf/openrtm-2.0/cmake/OpenRTMConfig.cmake
 /usr/lib/arm-linux-gnueabihf/openrtm-2.0/cmake/OpenRTMConfigVersion.cmake
 /usr/lib/arm-linux-gnueabihf/openrtm-2.0/py_helper/skel_wrapper.py
 /usr/lib/arm-linux-gnueabihf/openrtm-2.0/py_helper/yat.py

openrtm2-idl

  • idlファイルなど 
     /etc/profile.d/openrtm2-idl.sh
 /usr/include/openrtm-2.0/rtm/idl/BasicDataType.idl
 /usr/include/openrtm-2.0/rtm/idl/CameraCommonInterface.idl
 中略
 /usr/include/openrtm-2.0/rtm/idl/SharedMemory.idl
 /usr/share/openrtm-2.0/idl/BasicDataType.idl
 /usr/share/openrtm-2.0/idl/CameraCommonInterface.idl
 中略
 /usr/share/openrtm-2.0/idl/SharedMemory.idl

openrtm2-example

openrtm-aist-exampleにはスタンドアロンRTC、ローダブルRTCそれぞれのサンプルと、サンプルRTCのソースが含まれています。

  • サンプル(スタンドアロンRTC) 
     /usr/share/openrtm-2.0/components/c++/examples/CompositeComp
 /usr/share/openrtm-2.0/components/c++/examples/ConfigSampleComp
 中略
 /usr/share/openrtm-2.0/components/c++/examples/rtc.conf
  • サンプル(ローダブルRTC) 
     /usr/share/openrtm-2.0/components/c++/examples/rtc/ConfigSample.so
 /usr/share/openrtm-2.0/components/c++/examples/rtc/ConsoleIn.so
 中略
 /usr/share/openrtm-2.0/components/c++/examples/rtc/Throughput.so

openrtm2-doc

openrtm-aist-docには、日本語と英語のクラスリファレンス、IDLインターフェース定義リファレンスが含まれています。

  • クラスリファレンス 
     /usr/share/openrtm-2.0/doc/c++/ClassReference/html/BufferBase_8h.html
 /usr/share/openrtm-2.0/doc/c++/ClassReference/html/BufferBase_8h__dep__incl.map
 中略
 /usr/share/openrtm-2.0/doc/c++/ClassReference/html/structSDOPackage_1_1Organization__impl_1_1sdo__id.html
  • IDLリファレンス 
     /usr/share/openrtm-2.0/doc/idl/IDLReference/html/BasicDataType_8idl.html
 /usr/share/openrtm-2.0/doc/idl/IDLReference/html/BasicDataType_8idl_dep_incl.map
 中略
 /usr/share/openrtm-2.0/doc/idl/IDLReference/html/unionSDOPackage_1_1Numeric.html
  • クラスリファレンス(英語) 
     /usr/share/openrtm-2.0/doc/c++/ClassReference-en/html/BufferBase_8h.html
 /usr/share/openrtm-2.0/doc/c++/ClassReference-en/html/BufferBase_8h__dep__incl.map
 中略
 /usr/share/openrtm-2.0/doc/C++/ClassReference-en/html/version_8h_source.html
  • IDLリファレンス(英語) 
     /usr/share/openrtm-2.0/doc/idl/IDLReference-en/html/BasicDataType_8idl.html
 /usr/share/openrtm-2.0/doc/idl/IDLReference-en/html/BasicDataType_8idl__dep__incl.map
 中略
 /usr/share/openrtm-2.0/doc/idl/IDLReference-en/html/unionSDOPackage_1_1Numeric.html

openrtm2-python3

  • コマンド 
     /usr/bin/rtcd2_python3
 /usr/bin/rtcprof2_python3
  • OpenRTM-aist 本体の Python モジュール 
     /usr/lib/python3/dist-packages/OpenRTM_aist/*
  • OpenRTM-aist用Python検索パスファイル 
     /usr/lib/python3/dist-packages/OpenRTM-aist.pth
  • ユーティリティ 
     /usr/lib/python3/dist-packages/OpenRTM_aist/utils/__init__.py
 /usr/lib/python3/dist-packages/OpenRTM_aist/utils/rtc-template/*
 /usr/lib/python3/dist-packages/OpenRTM_aist/utils/rtcd/*
 /usr/lib/python3/dist-packages/OpenRTM_aist/utils/rtcprof/*
 /usr/lib/python3/dist-packages/OpenRTM_aist/utils/rtm-naming/*

openrtm2-python3-example

 /usr/share/openrtm-2.0/components/python3/__init__.py
 /usr/share/openrtm-2.0/components/python3/component.conf
 /usr/share/openrtm-2.0/components/python3/rtcd.conf
 /usr/share/openrtm-2.0/components/python3/AutoControl/*
 /usr/share/openrtm-2.0/components/python3/AutoTest/*
 /usr/share/openrtm-2.0/components/python3/CSPSample/*
 /usr/share/openrtm-2.0/components/python3/CSPSelectSample/*
 /usr/share/openrtm-2.0/components/python3/CSPStaticFsmSample/*
 /usr/share/openrtm-2.0/components/python3/Composite/*
 /usr/share/openrtm-2.0/components/python3/ConfigSample/*
 /usr/share/openrtm-2.0/components/python3/ExtTrigger/*
 /usr/share/openrtm-2.0/components/python3/MobileRobotCanvas/*
 /usr/share/openrtm-2.0/components/python3/SeqIO/*
 /usr/share/openrtm-2.0/components/python3/Serializer/*
 /usr/share/openrtm-2.0/components/python3/SimpleIO/*
 /usr/share/openrtm-2.0/components/python3/SimpleService/*
 /usr/share/openrtm-2.0/components/python3/Slider_and_Motor/*
 /usr/share/openrtm-2.0/components/python3/Throughput/*
 /usr/share/openrtm-2.0/components/python3/TkJoyStick/
 /usr/share/openrtm-2.0/components/python3/TkLRFViewer/*

openrtm2-python3-doc

英語・日本語のクラスリファレンスをインストールします。

  • クラスリファレンス 
     /usr/share/openrtm-2.0/doc/python3/ClassReference-en/html/_async_8py.html
 /usr/share/openrtm-2.0/doc/python3/ClassReference-en/html/_buffer_base_8py.html
 中略
 /usr/share/openrtm-2.0/doc/python3/ClassReference-jp/html/_async_8py.html
 /usr/share/openrtm-2.0/doc/python3/ClassReference-jp/html/_buffer_base_8py.html
 /usr/share/openrtm-2.0/doc/python3/ClassReference-jp/html/_buffer_status_8py.html
 以下略

openrtm2-java

 /etc/profile.d/openrtm-java.sh
 /usr/bin/rtcd2_java
 /usr/bin/rtcprof2_java
 /usr/lib/arm-linux-gnueabihf/openrtm-2.0/jar/License.txt
 /usr/lib/arm-linux-gnueabihf/openrtm-2.0/jar/LogicalTimeTriggeredEC.jar
 /usr/lib/arm-linux-gnueabihf/openrtm-2.0/jar/NameserviceFile.jar
 /usr/lib/arm-linux-gnueabihf/openrtm-2.0/jar/OpenRTM-aist-2.0.1.jar
 /usr/lib/arm-linux-gnueabihf/openrtm-2.0/jar/commons-cli-1.1.jar
 /usr/lib/arm-linux-gnueabihf/openrtm-2.0/jar/jna-4.2.2.jar
 /usr/lib/arm-linux-gnueabihf/openrtm-2.0/jar/jna-platform-4.2.2.jar
 /usr/lib/arm-linux-gnueabihf/openrtm-2.0/jar/rtcd.jar
 /usr/lib/arm-linux-gnueabihf/openrtm-2.0/jar/rtcprof.jar

openrtm2-java-example

Java版サンプルRTC、Classファイル、ソースファイル、起動スクリプト

 /usr/share/openrtm-2.0/components/java/* 
 /usr/share/openrtm-2.0/components/java/RTMExamples/AutoTest/*
 /usr/share/openrtm-2.0/components/java/RTMExamples/Composite/*
 /usr/share/openrtm-2.0/components/java/RTMExamples/ConfigSample/*
 /usr/share/openrtm-2.0/components/java/RTMExamples/ExtTrigger/*
 /usr/share/openrtm-2.0/components/java/RTMExamples/Fsm/*
 /usr/share/openrtm-2.0/components/java/RTMExamples/GUIIn/*
 /usr/share/openrtm-2.0/components/java/RTMExamples/GUIIn/control/*
 /usr/share/openrtm-2.0/components/java/RTMExamples/GUIIn/model/*
 /usr/share/openrtm-2.0/components/java/RTMExamples/GUIIn/view/*
 /usr/share/openrtm-2.0/components/java/RTMExamples/MyService.idl
 /usr/share/openrtm-2.0/components/java/RTMExamples/SeqIO/*
 /usr/share/openrtm-2.0/components/java/RTMExamples/SeqIO/view/*
 /usr/share/openrtm-2.0/components/java/RTMExamples/SimpleIO/*
 /usr/share/openrtm-2.0/components/java/RTMExamples/SimpleService/*
 /usr/share/openrtm-2.0/components/java/RTMExamples/SinCosOut/*
 /usr/share/openrtm-2.0/components/java/RTMExamples/StaticFsm/*
 /usr/share/openrtm-2.0/components/java/RTMExamples/Throughput/*
 /usr/share/openrtm-2.0/components/java/RTMExamples/TopicTest/*