raspberry piでのopenrtm-aist活用事例
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はじめに
Raspberry Piとは、ラズベリーパイ財団が英国で開発したARMプロセッサを搭載したシングルボードコンピューターです。
Raspberry Piは組込みボードサイズにも関わらず、ARM用の通常のLinux (Debian、Fedora、Arch Linux)やFreeBSDが動作し、ボード上でセルフコンパイルも行えるため大変使いやすいです。 ディスクも現在は安価で大容量なSDカードを利用でき、本体価格も3000円程度と非常に安価です。 また、基本的なI/Oが提供されており、外部のいろいろなデバイスとも接続できるため、ロボット制御やセンサーによる計測など、いろいろな応用が考えられます。
仕様
Raspberry Piの外観を以下に示します。
Raspberry Pi
Raspberry Piには３つの基本タイプ(Model A、Model B、Model Zero)があり、また基本タイプごとに複数のモデルがあります。詳細については下記Wikipediaのリンクなどを参照してください。
- Wikipediaより:http://ja.wikipedia.org/wiki/Raspberry_Pi
以下に代表的なモデルの仕様を表示します。
| 仕様 | |||
| 3 Model B | 3 Model B+ | 4 Model B (4G) | |
| ターゲット価格 | $35 | $35 | $55 |
| SoC | Broadcom BCM2837 | Broadcom BCM2837B0 | Broadcom BCM2711 |
| CPU | ARM Cortex-A53 1.2GHz | ARM Coretex-A53 1.4GHz | ARM Coretex-A72 1.5GHz |
| GPU | Broadcom VideoCore IV | Broadcom VideoCore VI | |
| メモリ(SDRAM) | 1GB(GPU共有) | 4GB(GPU共有) | |
| USB 2.0ポート | 4(統合USBハブ) | 4 | 2 |
| USB 3.0ポート | - | 2 | |
| 映像出力 | <td colspan="2"style="text-align: center;">コンポジット RCA(PAL&NTSC)、HDMI(rev 1.3 & 1.4)、MIPI DSI</td>コンポジットRCA(PAL/NTSC)、micro-HDMI(up to 4kp60) 2.0 x 2、MIPI DSI | ||
| 音声出力 | 3.5 mm ジャック、I2S、HDMI | 3.5 mmジャック、I2S、micro HDMI | |
| ストレージ | SDメモリーカード/MMC/SDIOカードスロット | ||
| ネットワーク | 10/100 Mbpsイーサネット(RJ45) | Gigabit Ethernet over USB 2.0 (maximum throughput 300Mbps) (RJ45) | Gigabit Ethernet (RJ45) |
| 低レベル周辺機器 | 8 × GPIO、UART、I2C、SPIと2つのチップセレクト、+3.3V、+5V、接地 | ||
| 電源 | 2.5A(12.5W) | 3A(15 W) | |
| 電源ソース | 5V/microUSBまたはGPIO | 5V/USB Type-CまたはGPIO | |
| 大きさ | 85.0mm × 56.5mm | 85.0mm x 56.0mm | |
より詳しくは上記Wikiなどを参照してください。
このBookの概要
産総研が開発したI/O拡張基盤PiRT-Unitを利用すれば、比較的簡単にI/Oを利用することが可能です。
PiRT-Unit
OpenRTM-aist(C++、Python、Java)もボード上でコンパイル・実行可能ですので、組込みボードでありながら、通常のLinux PC上での開発プロセスとほぼ同様の使い方が可能です。
ここではOpenRTM-aistでRTコンポーネントを開発・実行するための環境構築方法、便利に使うためのノウハウ、移動ロボットの制御やI/Oの利用方法などを解説します。
Raspberry PiやPiRT-Unitを利用したアプリケーション