pirt-unitを利用したioプログラミング

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この Book では、Raspberry Pi と PiRT-Unit を組み合わせてOpenRTM-aist から利用する方法を解説します。

PiRT-Unit を利用する

PiRT-Unit は産総研で開発された、Raspberry Pi用 IO拡張ボードです。 ウィン電子工業から発売中です。

  • ウィン電子工業: http://win-ei.com/
    • ラズベリーパイ拡張ボード: http://cgi3.win-ei.com/wordpress/?page_id=135
      • 品名：Pi RT-Unit
      • 型名：RE-01
      • 価格：\6,615（税込）

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PiRT-Unit概観

PiRT-Unit からは、AD (4ch)、DA (2ch)、PWM (1ch)、I2C (1ch)、RS232C/XBee (1ch) がそれぞれ利用できます。

PiRT-Unit 入出力コネクタ配置図

特長

  • アナログ入力 (10bit ADC x 4ch) 利用可能
  • アナログ出力 (12bit DAC x 2ch) 利用可能
  • PWM x1ch: RCサーボモーター利用可能
  • I2C シリアル通信利用可能
  • RS232C Dsub コネクタ利用可能
  • Xbee接続用コネクタ利用可能（上記 RS232C との選択式）
  • 5V DC入力： Raspberry Pi に電源供給可能
    • 秋月電子等で安価に購入可能な ACアダプタを利用できます

仕様

Raspberry Pi拡張IOボード
ADコンバータ 10bit, 4ch
チップ: ADC104S021
サンプリング 200kHz
DAコンバータ 12bit, 2ch
チップ MCP4822
PWM出力 1ch, RCサーボモータードライブ用
フォトカプラ絶縁
RS232C D-SUB 9pinコネクタ
XBee とジャンパにて切り替え
XBee XBee接続コネクタ
XBee: Digi International 製 Zigbeeモジュール
XBee とジャンパにて切り替え
電源入力 5V DC入力
Raspberry Piに電源供給可能
Raspberry Piからの電源供給でも動作
PiRT-Unit 回路ブロック図