autocontrol
✏️ Edit this page on GitHub#contents このサンプルは、Python版にのみ付属しています。
概要
InPortから入ったデータをある基準で判別してOutPortに別の形の出力をするコンポーネントです。SeqIn、SeqOutとともに使用できます。
各Port間を接続するとSeqOut側の出力値、SeqIn側の入力値がそれぞれのコンソール画面に表示されます。(Port間の接続にはRTSystemEditorを利用ください。)
起動画面
Autocontrol実行例(RTSystemEditor接続画面)
SeqInコンポーネントとSeqOutコンポーネントのコンソール画面
使い方
Autocontrolのサンプルは、Sensから入力したデータの4番目の要素をConfigurationで設定できるパラメータdistance_to_envと比較して、その値以下ならvelポートより(turn_vel, - turn_vel)をその値より大きければ(velocity, velocity)の出力をするコンポーネントです。
Autocntrol, SeqOutとSeqInの対応するポートをRTSystemEditor上で接続してください。両コンポーネントをアクティベートするとSeqOutだけでなくSeqInの出力される数値も連続的に変化し、データポートの入出力が観察できます。
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手順
- RTSystemEditorを起動し、SystemEditorを用意します。RTSystemEditorの使用方法の詳細についてはRTSystemEditorを参照
- AutocontrolとSeqOut、SeqInコンポーネントを起動します。エクスプローラーでディレクトリ”\Program Files\OpenRTM-asit\1.2.x\Components\Python”より、”Autocontrol.bat”、”SeqIn.bat”、”SeqOut.bat”をダブルクリックしてください。
- RTSystemEditorのNameServiceViewに3つのコンポーネントが現れるので、それらをSystemEditor上にドラッグ＆ドロップします。
- 両コンポーネントの対応ポートを接続します。(上図実行例を参照)
- どちらかのコンポーネントを右クリックし、[Activate System]を選択します。
- [System Diagram]の中からAutocontrol0コンポーネントを選択し、画面下部にあらわれる[Configuration View]の[編集]ボタンをクリックします。[Configuration View]が表示されなければ、[Configuration View]タブが表示されているはずなので、それをクリックしてください。
- パラメータ値を変更します。このシステム構成例では、[velocity]を10.0、[turn_velocity]を1.0、[distance_to_env]を5.0に設定するのが分かりやすい設定値の例です。
- SeqOutのコンソール画面に表示されるfloatの4番目のデータ値と、SeqInのコンソール画面のSequence Dataの2つの値に注目してください。SeqOutの値が[distance_to_env]の値と比較され、SeqInのコンソール画面に[turn_vel]、- [turn_vel]か、[velocity]、[velocity]の値として出力されているのを確認してください。それぞれConfigurationパラメータを変化させて、入出力の関係がどのようになるかを見てみるのも良いでしょう。