openrtm-aist-1.1.0-release

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  • 1.0.0で作成したコンポーネントと1.1.0で作成したコンポーネントには互換性はありますが、ポートの接続方法が若干変更されたため、ツール(RTSystemEditor)は1.1.0のものを使用してください。;

ソースコード

C++版ソースコード OpenRTM-aist-1.1.0-RELEASE.tar.bz2
MD5:d957d6a0d833225cd5462ef65d567caa		 2012.05.25
C++版ソースコード OpenRTM-aist-1.1.0-RELEASE.tar.gz
MD5:2771a772ed20d064b5a3e587d5dc722f		 2012.05.25
C++版Windows専用ソース OpenRTM-aist-1.1.0-RELEASE-win32.zip
MD5:1d47b3e37660eadfcffa96d871904e11		 2012.05.25


パッケージ

Windowsインストーラ

Visual Studio 2008 (32bit) 用

Visual Studio 2008 (32bit) 用
Windowsインストーラ OpenRTM-aist-1.1.0-RELEASE_vc9.msi
MD5:7fb431b64d2ac9a27956fba447fd9e8c		 2012.05.25
Java: Windows (32bit) 用 JRE インストーラ java.com
Python (各種ツールで必要)
Python 2.x 利用可		 python-2.6.6.msi python.org
PyYAML (各種ツールで必要)
Pythonのバージョンに合わせること		 PyYAML-3.10.win32-py2.6.exe pyyaml.org
CMake-2.8 Visual (C++のプロジェクトを作成するのに必要) cmake-2.8.8 cmake
Doxygen (ビルドの過程でドキュメントを整形するのに必要) doxygen doxygen
  • Pythonのバージョンは2.xであれば比較的自由ですが、OpenRTM-aist-PythonのPythonバージョンに合わせておくとよいでしょう。

Visual Studio 2010 (32bit) 用

Visual Studio 2010 (32bit) 用
Windowsインストーラ OpenRTM-aist-1.1.0-RELEASE_vc10.msi
MD5:01b40e8c43b739621273bd70f3e398b6		 2012.05.25
Java: Windows (32bit) 用 JRE インストーラ java.com
Python (各種ツールで必要)
Python 2.x 利用可		 python-2.6.6.msi python.org
PyYAML (各種ツールで必要)
Pythonのバージョンに合わせること		 PyYAML-3.10.win32-py2.6.exe pyyaml.org
CMake-2.8 Visual (C++のプロジェクトを作成するのに必要) cmake-2.8.8 cmake
Doxygen (ビルドの過程でドキュメントを整形するのに必要) doxygen doxygen
  • Pythonのバージョンは2.xであれば比較的自由ですが、OpenRTM-aist-PythonのPythonバージョンに合わせておくとよいでしょう。

Visual Studio 2010 (64bit) 用

Visual C++ 2010 Express版では(デフォルトでは)64bitバイナリのビルドができませんのでご注意ください。

Visual Studio 2010 (64bit) 用
Windowsインストーラ（64bit） OpenRTM-aist-1.1.0-RELEASE_vc10_x64.msi
MD5:24e2ac9673da4a3e9991e959d2d06f69		 2012.05.25
Java: Windows (64bit) 用 JRE インストーラ java.com
Python-64bit (omniidlでのみ必要)
python-2.7.3.amd64.msi python.org
Python (各種ツールで必要)
Python 2.x 利用可		 python-2.6.6.msi python.org
PyYAML (各種ツールで必要)
Pythonのバージョンに合わせること		 PyYAML-3.10.win32-py2.6.exe pyyaml.org
CMake-2.8 Visual (C++のプロジェクトを作成するのに必要) cmake-2.8.8 cmake
Doxygen (ビルドの過程でドキュメントを整形するのに必要) doxygen doxygen
  • 64bit版VC2010用OpenRTMでは、2種類のPython (2.7(64bit), 2.6等(32bit)) をインストールする必要があります。
    • 64bit版Python2.7: omniORBのIDLコンパイラ omniidl.exe が64bit版Python2.7でしか動作しないため、サービスポートを持つコンポーネントを作る場合はインストールする必要があります。ただし、現在のところPython2.7-64bit版はインストール情報をレジストリに書き込まないため、他のPythonモジュールをインストールするときに問題が発生するとの情報があります。また、Python版OpenRTM-aistでは、32bit版Python2.6までしか利用できないため、Python2.7-64bitは常用しないことをおすすめします。
    • 32bit版Python2.x (2.6推奨): rtc-templateやrtm-skelwrapper (CORBAのスタブ・スケルトンラッパーツール) 等ビルド時に必要な雑多なツールを動作させるのに必要。基本的にどのバージョンのPythonでも動作するが、Python版OpenRTM-aistも同時に利用することを考えた場合Python2.6(32bit版)を利用することを推奨します。

参考

  • 64bit版Python2.7を通常利用する場合、追加のモジュールをインストールする際に、Python2.7がインストールされていない旨のメッセージが出ることがあります。これは64bit版Python2.7がレジストリにインストール情報を書き込まないためです。その場合、以下のpython27.regをダウンロード、ファイルをダブルクリックしPython2.7のインストール情報をレジストリに追加してください。(レジストリを操作するので、あくまで自己責任でお願いします。)

Windows版インストールにあたっての注意事項

  • ※ Visual Studio 2008とVisual Studio 2010でビルドしたものは混在できません。; お使いの開発環境に合わせて適切なパッケージをダウンロードしてください。
  • 同梱のRTSystemEditor(RCP 版) を動作させるために、Java 動作環境 (JRE) または Java 開発環境 (JDK) が必要となります。少なくともJREは必ずインストールしてください。;
  • RTコンポーネントの開発を行うためには、ビルドに必要な各種ツールでPythonが必要となります。Pythonのバージョンは2.xであれば比較的自由ですが、OpenRTM-aist-PythonのPythonバージョンに合わせておくとよいでしょう。


Linuxパッケージ

現在のところ以下のディストリビューション・バージョンでパッケージを提供しています。

ディストリビューション・バージョン インストールスクリプト
Ubuntu 12.04 (precise) i386/amd64
Ubuntu 12.10 (quantal) i386/amd64
Ubuntu 13.10 (saucy) i386/amd64
Ubuntu 14.04 (trusty) i386/amd64		 pkg_install_ubuntu.sh

1.1.0-RC3を既にインストールしている場合は、削除後apt-get updateを実行した上で、再度インストールしてください。

 $ sudo dpkg -r openrtm-aist-doc openrtm-aist-example openrtm-aist-dev openrtm-aist
 $ sudo apt-get clean
 $ sudo apt-get update
 $ sudo apt-get install openrtm-aist openrtm-aist-doc openrtm-aist-example openrtm-aist-dev

ダウンロード方法・インストール方法については、こちら(C++)をご覧くだい。

ソースからのビルド

なお、1.1から上記配布ソースからのUbuntu, Debian 用debパッケージ、Fedora, Vine用 rpmパッケージの作成が正式にサポートされました。 以下の手順でパッケージを作成することができます。パッケージ作成に当たっては、以下のインストールスクリプトを利用して必要なパッケージを予めインストールしておいてください。

 $ tar xvzf OpenRTM-aist-1.1.0-RELEASE.tar.gz
 $ cd OpenRTM-aist-1.1.0
 $ ./configure --prefix=/usr
 $ cd packages
 $ make

パッケージはpacakgesディレクトリ内に作成されます。

また、以下で配布しているインストールスクリプトを利用すれば、必要なパッケージを一括でインストールすることができます。

ディストリビューション 対応バージョン 一括インストールスクリプト
Fedora 10, 11, 12 (共にi386/x86_64) pkg_install_fedora.sh
Ubuntu 12.04, 12.10, 13.10, 14.04 (共にi386/x86_64) pkg_install_ubuntu.sh
Debian 3.1 (i386), 4.0, 5.0 (共にi386, x86_64) pkg_install_debian.sh

※ UbuntuやDebianにてdebパッケージを作成する場合は、”dpkg-dev build-essential debhelper devscripts”といったツールを予めインストールしておく必要があります。;


ツール

Eclipse-3.4.2 [Ganymede SR2]
Eclipse3.4.2+RTSE+RTCB
Windows用全部入り		 eclipse342_rtmtools110-rc3_win32_ja.zip（リンク切れです）
MD5:d79780ecb24afee725ca2d9a858a3629		 2012.05.24
Eclipse3.4.2+RTSE+RTCB
Linux用全部入り		 eclipse342_rtmtools110-rc3_linux_ja.tar.gz（リンク切れです）
MD5:f1eee7758b81a99c417d0cc26c9af118		 2012.05.24
Eclipse3.4.2+RTSE+RTCB
MacOSX用全部入り		 eclipse342_rtmtools110-rc3_macosx_ja.tar.gz（リンク切れです）
MD5:37b28a1454ab95290d0d7431cede52ef		 2012.05.24
Eclipse3.4.2+RTSE+RTCB
64bit版Linux用全部入り		 eclipse342_rtmtools110-rc3_x86_64_ja.tar.gz（リンク切れです）
MD5:418643f102e78845d29220b778a87477		 2012.05.24


リリースノート: 1.1.0-RELEASE

OpenRTM-aist-1.1.0 のrelease candidate version を2012年5月25日にリリースしました。 OpenRTM-aist Official Website からソースコード、Windowsインストーラ、Linux用パッケージ等が LGPL ライセンスもしくは産総研との個別契約のうち一つから選択するデュアルライセンス方式で利用可能です。

機能に関する変更

  • 雑多なバグフィックス
  • RTCの各種動作をフックするリスナ機構の追加
    • ComponentActionListener: コンポーネントの各種動作をフック可能に
    • PortConnectionListeners: ポートの接続切断をフックする事が可能に
    • ManagerActionListener: マネージャの各種動作のフック
    • ConfigurationListener:コンフィギュレーションの動作のフック
    • ConnectorListener：データポートの送受信の各種動作のフック
  • rtcdでC++だけでなくPython、JavaのRTCプロファイルを取得可能に
  • ECにアクセスするための各種関数群の提供
  • SDOサービス（プロバイダ・コンシューマ）管理機能の導入
  • ログのタイムスタンプで ms, usが出力可能
  • 各種オプションの追加:　manager.auto_shutdown_duration等

ポータビリティに関する変更

  • 64bitLinunxへの雑多な対応
  • 64bitWindowsへの対応
  • Mac OS　Xへの正式な対応
  • Linux+RtORBの正式サポート
  • Cygwin+RtORBの正式サポート
  • MacOS+RtORBの正式サポート
  • VC2010の正式サポート
  • CMakeへの正式対応

拡張機能に関する変更

  • ComponentObserverの提供
  • RT preemptive kernel用ECの正式サポート

ユーザビリティに関する変更

  • EPLからLGPLへのライセンスの変更
  • LaTeXドキュメント、リファレンスマニュアルの廃止
  • コメント・Doxygenマニュアルの更新
  • debパッケージ作成を正式サポート
  • rpmパッケージ作成を正式サポート
  • インストールスクリプトの更新 (debian lennyサポート)
  • WindowsインストーラでのOpenCVコンポーネントの同梱
  • RTSystemEditorRCP を Vista, Windows7に対応
  • Windowsインストーラ言語に韓国語、台湾語追加

対応 (ビルド検証済) OS

  • Fedora release 14 i686
  • Fedora release 14 x86_64
  • Fedora release 15 i686
  • Fedora release 15 x86_64
  • Fedora release 16 i686
  • Fedora release 16 x86_64
  • Ubuntu 8.04-i686
  • Ubuntu 8.04-x86_64
  • Ubuntu 11.04-i686
  • Ubuntu 11.04-x86_64
  • Ubuntu 11.11-i686
  • Ubuntu 11.11-x86_64
  • Ubuntu 12.04-i686
  • Ubuntu 12.04-x86_64
  • Ubuntu 14.04-i686
  • Ubuntu 14.04-x86_64
  • Windows-XP
  • Windows-Vista
  • Windows-7
  • Windows-7 (64bit)