大阪工業大学rtミドルウェア講習会（９月１９日）

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大阪工業大学RTミドルウェア講習会

2015年9月19日(土)に大阪工業大学大宮キャンパスにおいて，RTミドルウェア講習会を開催いたしました．

日時・場所

  • 日時: 2015年9月19日(土), 10:00～15:00
  • 場所: 大阪工業大学　大宮キャンパス、6号館13階情報演習室
  • 主催: 国立研究開発法人新エネルギー・産業技術総合開発機構、国立研究開発法人産業技術総合研究所
  • 参加者: 24名（+講師・スタッフ4名）

プログラム

10:00 -11:00 **第1部：RTミドルウエア: OpenRTM-aist概要**
**担当**：安藤慶昭(産総研)
**概要**：RTミドルウエアはロボットシステムをコンポーネント指向で構築するソフトウエアプラットフォームです。RTミドルウエアを利用することで、既存のコンポーネントを再利用し、モジュール指向の柔軟なロボットシステムを構築することができます。RTミドルウエアの産総研による実装であるOpenRTM-aistについてその概要について説明します。
**講義資料**:
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11:00 -12:30 **第2部: RTコンポーネントの作成入門**
**担当**：安藤慶昭・原功(産総研)
**概要**：RTCBuilderを使用したRTコンポーネントの作成方法を説明します。
チュートリアル（画像処理コンポーネントの作成 Windows編）
チュートリアル（画像処理コンポーネントの作成 Linux編）
13:30 -15:00 **第3部：プログラミング実習**
担当：安藤慶昭・原功(産総研)
**概要**：OpenRTM-aistを利用してコンポーネントを作成し、他のコンポーネントと組み合わせて動作させてみます。

必要機材

  • ノートPC
    • OS: Windowsを推奨します。応用コースの方は自分で対処出来る場合はどちらでも結構です
    • Eclipseが動作する程度のスペックが必要です
    • メモリ: 1GB以上
    • CPU: Core2Duo以上
    • HDD空き: 5GB以上 (Visual C++ Expressの場合)
  • USBカメラ (USBカメラ無しで申込まれた方には貸与いたします)

Windowsのファイアウォールは必ず切っておいてください。;

必要ソフトウエア

あらかじめインストールしておくべきソフトウエアは以下のとおりです。以下のリンクをクリックし、ファイルをダウンロード・インストールしてください。(一部のリンクはダウンロードページへ飛びますので、飛んだ先のページ内で適切なファイルをそれぞれダウンロードしてください。

  • Visual Studio
    • こちらのページ からVisual Studio 2013をクリックすると、無償版の「Visual Studio Community 2013 with Update 5」 をダウンロードできます。
    • インストールには時間がかかりますので、事前にインストールしておいてください。
    • すでに他のバージョン（2008, 2010, 2012, 2013(Express)）がインストールされている場合は、それをお使い下さい。
  • OpenRTM-aist C++ 1.1.1-RELEASE版
    • インストールされているVisual Studioに一致するバージョンをダウンロードしてください。;
    • 上記Visual C++ 2013用のインストーラはこちら
    • 他のバージョン用は、こちらのページ からダウンロードできます。
    • インストーラは、デフォルトでOpenRTPとJREを一緒にインストールします。デフォルト設定のままインストールして下さい。
    • OpenRTM-aistを10分で始めよう！（リンク切れです） を参考に、事前にサンプルコンポーネントを起動して動作確認を行っておいてください。
  • Python2.7(32bit)
    • OpenRTM-aistのPython版やPyYAMLをインストールする前にインストールしてください;
    • OpenRTM-aist Python の64bit版をインストールされる場合は、Python2.7(64bit) をインストールしてください。　
  • OpenRTM-aist Python 1.1.0-RELEASE
    • 32bit版インストーラは、こちら からダウンロードできます。
    • 64bit版インストーラは、こちらのページ からダウンロードできます。　　
  • PyYAML(32bit)
    • Python2.7(64bit)をインストールされた場合は、PyYAML(64bit) をインストールしてください。　
  • CMake
  • Doxygen
  • 使い慣れたエディタ: EclipseやPythonに付属のエディタでも構いませんが、使い慣れたエディタが入っていた方が良いでしょう

Linux環境

講習会は基本的にWindows環境を前提に行います。Linuxを利用したい場合は自己責任にてご参加ください。;

Ubuntu14.04 x64 の環境へ以下をインストールして下さい。

  • OpenRTM-aist C++ 1.1.1-RELEASE版
  • OpenRTP
    • こちらのページ からLinux用の全部入りパッケージをダウンロードできます。 インストール方法も解説しています。
  • OpenCV
    • 下記パッケージをインストールして下さい。
      $ sudo apt-get install libopencv-dev libcv2.4 libcvaux2.4 libhighgui2.4
  • OpenCVサンプルコンポーネント(ImageProcessing)
    • こちら（リンク切れです） からdebパッケージをダウンロード・インストールして下さい。
      $ sudo dpkg -i imageprocessing-1.1.0.deb

講義資料

第1部 RTミドルウエア: OpenRTM-aist概要、　第2部: RTコンポーネントの作成入門

講習会の様子