robomech2021オンライン講習会 (2021年6月6日(日))

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ROBOMECH2021オンライン講習会

2021年6月6日(日)にオンラインで講習会を開催しました。

日時・場所

主催: 一般社団法人日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門
日時: 2021年6月6日(日) ROBOMECH2021チュートリアルとして開催
- 詳細はROBOMECH2021 Webページをご覧ください。

聴講料: 無料
- 必須ではありませんが可能な限りROBOMECH2021への参加登録をお願いします。;
定員: 20名
参加者数: 14名（スタッフ３名）

過去の講習会

こちらから、過去の講習会の資料および写真などがご覧いただけます。

プログラム

11:00 -11:50	第1部：OpenRTM-aistおよびRTコンポーネントプログラミングの概要担当：安藤慶昭氏 (産総研) 概要： RTミドルウェア(OpenRTM-aist)はロボットシステムをコンポーネント指向で構築するソフトウェアプラットフォームです。RTミドルウェアを利用することで、既存のコンポーネントを再利用し、モジュール指向の柔軟なロボットシステムを構築することができます。RTミドルウエアについて、その概要およびRTコンポーネントの機能やプログラミングの流れについて説明します。講義資料:200527-01.pdf
11:50 -12:00	質疑応答・意見交換
12:00 -12:10	実習に必要なソフトウェアのインストールの確認
12:10 -13:10	休憩
13:10 -15:00	第2部：RTコンポーネントの作成入門 - 担当：宮本信彦氏(産総研) - 概要：RTシステムを設計するツールRTSystemEditorおよびRTコンポーネントを作成するツールRTCBuilderの使用方法について解説するとともに、移動ロボットのシミュレータを用いた実習によりRTCBuilder、RTSystemEditorの利用法の学習します。チュートリアル(第2部、Windows) チュートリアル(第2部、Ubuntu) 講義資料:RTコンポーネント作成入門.pdf
15:00 -16:00	第3部：rtshell入門 - 担当：宮本信彦氏(産総研) - 概要：RTシステムの起動、終了を自動化するスクリプトファイルの作成方法を解説します。チュートリアル(第3部) 講義資料:rtshell入門.pdf
16:00 -17:00	第4部：RTコンポーネント作成入門-Ⅱ(希望者のみ) - 担当：宮本信彦氏(産総研) - 概要：OpenRTM-aistを利用して移動ロボット実機を制御するプログラムを作成します。希望者にRaspberry Piマウスを貸し出します。希望する場合は申し込みフォームに郵便番号・住所・受取担当者を入力してください。チュートリアル(第4部、Windows) チュートリアル(第4部、Ubuntu) チュートリアル(SLAM実習) 講義資料:SLAM実習.pdf

使用する小型移動ロボット実機

RaspberryPi Mouse 通常版

RaspberryPi Mouse LiDAR付き

講義資料

第1部

[video:slideshare.net/?id=249150493&doc=200606-01-210608010949]

事前準備

PCおよびZoom接続可能なデバイス

第2部ではプログラミング実習を行うため、Windows PC（ノートPC、デスクトップ（ただし無線LANインターフェースが必要））の用意をお願いします。また、ロボット実機貸与を希望される方は、演習で使用するPCとは別に、Zoom接続可能なデバイスをご用意ください。

Windows PC (ノートPC、デスクトップ何れも可）
- LinuxがインストールされたPCでも実習は可能ですが、説明は基本的にWindowsベースで進めさせていただきます。
実機を使った実習を希望される方
- Zoom接続可能なデバイス (スマホ、タブレット、PC等）

実機を使用した演習では、ノートPCと実機（RaspberryPi Mouse）を無線LAN経由で1対1接続させるため、インターネットアクセスができなくなります。このため、Zoomに接続可能なデバイス（スマホ、タブレット、PC）を別途ご用意いただくことをおすすめいたします。なお、実機との接続は一時的なものですので、不便ですがノートPCのみでも受講は可能です。

資料

以下のZIPファイルをダウンロードしてLhaplus等で展開してください。

RTM_Tutorial.zip

&aname(install);

インストールするソフトウェア

Windowsの場合

以下のソフトウェアをインストールしてください。リンクが切れている場合は、最新バージョンをインストールしてください。なお、Windowsが64bit版の場合はそれぞれ64bit版のものを、32bit版の場合は32bit版のものをダウンロードします。

Visual Studio 2019
- Visual C++がインストールされているかは必ず確認してください。
Python 3.8(Python 3.9はOpenRTM-aistが未対応のため不可)
- python-3.8.10-amd64.exe (64bit版)
CMake
- cmake-3.20.2-windows-x86_64.msi (64bit版)
Doxygen
- doxygen-1.9.1-setup.exe
OpenRTM-aist-1.2.2-RELEASE
- OpenRTM-aist-1.2.2-RELEASE_x86_64.msi (64bit版)

Ubuntuの場合

OpenRTM-aist

 $ wget https://raw.githubusercontent.com/OpenRTM/OpenRTM-aist/master/scripts/pkg_install_ubuntu.sh
 $ sudo sh pkg_install_ubuntu.sh -l all --yes

JDK

 # Ubuntu 18.04、18.10、20.04の場合
 $ sudo apt-get install openjdk-8-jdk
 # Ubuntu 16.04の場合
 $ sudo apt-get install default-jdk

Ubuntu 18.04、18.10、20.04の場合は以下のコマンドでjava8に切り替えます。

 $ sudo update-alternatives --config java

Git

 $ sudo apt-get install git

Premake(RaspberryPiMouseSimulator に必要)

 $ sudo apt-get install premake4

GLUT(RaspberryPiMouseSimulator に必要)

 $ sudo apt-get install freeglut3-dev

RaspberryPiMouseSimulator コンポーネント

 $ wget https://raw.githubusercontent.com/OpenRTM/RTM_Tutorial/master/script/install_raspimouse_simulator.sh
 $ sh install_raspimouse_simulator.sh

Code::Blocks(任意)

 $ sudo apt-get install codeblocks

cmake-gui(任意)

 $ sudo apt-get install cmake-qt-gui

オンライン開催での注意事項

今回のRTミドルウェア講習会はZoomを使用してオンラインで開催します。以下の受講者用マニュアルをご一読ください。

受講者用マニュアル

robomech2021オンライン講習会 (2021年6月6日(日))