rtミドルウエアサマーキャンプ2013

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開催報告

名城大学の大原先生のご尽力と多くの特別講師やサポートスタッフのご支援のおかげで、個性的な19名の参加者と共に、今年も、サマーキャンプを作り上げて行くことが出来ました。皆さまに御礼申し上げます。この合宿研修の成果を、RTミドルウエアコンテストで発表いただけることを、期待しております。

参加者の声

短期間で恐ろしく技術が身に付いたと思います．トラブル耐性もつきました．その要因として，周りには常に講師陣がいるので困ったことがればすぐに聞くことができます．参加する前には2,3日躓いていた問題があっという間に解決することもありました．更に，インターネット上のどこにも載っていない情報にも数多く身に付けることができました．その他に，グループワークになるので一人だとこの程度でいいだろうと思うところよりさらに1段階高いところを目指すことになります．参加していて思ったのは受け身でいることは勿体無いです．受け身でも多少は技術は身に付きますが，積極的に聞きに行った人と比べれば大きな違いが生じていると見ていて思いました．（高橋城志＠早稲田大学　D1）
OpenRTMを利用している、興味があるけれどサマーキャンプに参加していない学生の方に、是非とも参加していただきたい行事だと思いました。ぎゅっと内容が詰まっています。ビッグな、そして親切な講師の先生方から教えてもらえる機会もめったにないと思います。（社会人）
チームメンバーやスタッフの方々から、沢山の刺激を得ることができた５日間でした。RTミドルウェアに関する様々な知識を学べただけでなく、普段の研究に対するモチベーションも上がり、参加して本当によかったです。ありがとうございました。(M2)
日々行っている個人の研究活動ではできないような体験ができました。1つのシステムをRTコンポーネントごとに分担して作り、つなげてはデバックの繰り返しをしている内に打ち解け互い、自然に教え合いながら開発をしていました。講師陣に困ったことがあればすぐに相談でき、かなり濃い5日間になりました。（佐々木一磨＠早稲田大　M1）
この１週間は寝るのがもったいないぐらいに，中身の詰まった濃い１週間でした．また参加したいぐらいです．(M1)

開催要旨

本サマーキャンプでは、RTミドルウエアやロボット開発に精通する講師陣のもとで、RTミドルウエアを用いた様々なロボットシステム開発を体験する機会を提供します。この企画により、一緒に参加した仲間とともに密度の濃い開発経験を通して、より実践的なロボットシステム構築方法を身に付けることを目的としています。

共同開催

産業技術総合研究所　知能システム研究部門
- 計測自動制御学会ＳＩ部門　ＲＴシステムインテグレーション部会
- ロボットビジネス推進協議会

日時・場所

2013年7月29日（月）～8月2日（金）
産業技術総合研究所　つくばセンター中央第二　本部・情報棟１階　ネットワーク会議室
参加者: 19名（+講師・スタッフ21名）

参加資格

RTミドルウェア講習会に参加したことがある，もしくは同等程度の経験を有していること．

または，

下記のサマーキャンプ受講希望者向けの講習会に参加する意思があること．

参加費

無料（ただし，宿泊費や食事代は参加者の自己負担．産総研の宿泊施設を安価で提供できる予定です）

（参考）

プログラム

7月29日(月)	第1日目	-
12:30-13:00	受付開始	-
13:00-13:10	RTミドルウェアサマーキャンプ開会の挨拶	RTミドルウェアサマーキャンプ2013実行委員長谷川　民生(産総研)
13:10-14:30	自己紹介、決意表明。（各自5分程度）	各参加者
13:30-14:45	休憩	-
14:45-15:00	RTミドルウェアサマーキャンプガイダンス	大原　賢一（名城大）
15:00-16:00	コンポーネント開発のためのモデリング手法	坂本　武志（グローバルアシスト）
16:00-17:30	産総研見学会	-
17:30-18:00	さくら館移動	-
18:00-20:00	懇親会	未定（所内）

7月30日（火）	第2日目	-
9:00-10:00	自習時間	-
10:00-10:20	ChoreonoidとOpenHRIを用いた対話型ロボットのRTC群についてコミュニケーション知能RTC群であるOpenHRIとヒューマノイド動作設計シミュレーションツールであるChoreonoidの概要と、これらを使った対話型ロボットシステムを構築するためのRTC群について説明を行います。講義資料:2013SummerCamp-01.pdf	原　功（産総研）
10:20-10:40	Orochiを用いるRTC, Rtno, Pioneer …使えるRTC MobileRobotRTC (移動ロボットPioneer3)、OROCHI (ロボットアームOROCHI)について解説します。講義資料:2013SummerCamp-02.pdf	菅　祐樹（SSR)
10:40-11:00	RaspberryPiを用いたKobuki制御RTC RaspberryPiを利用した移動ロボットKobukiの制御およびPiRT-Unitを利用した各種センサ等の取り扱い方法についてレクチャーします。講義資料:2013SummerCamp-03.pdf	安藤　慶昭（産総研）
11:00-11:20	RTM on Androidの紹介講義資料:2013SummerCamp-04.pdf	川口　仁（セック）
11:30-12:30	昼休み	-
12:30-18:00	グループ実習	-

7月31日（水）	第３日目	-
9:00-10:00	構築するシステムに関する発表会グループごとに作成するシステムの概要について発表していただきます。また、作成予定のシステムをOpenRTM-aistのWebページにプロジェクトとして登録する方法について解説します。	安藤　慶昭
10:00-10:20	ROSとRTMの連携について講義資料:2013SummerCamp-05.pdf	岡田　慧（東大）
10:20-12:00	グループ実習	-
12:00-13:00	昼休み	-
13:00-18:00	グループ実習	-

8月1日（木）	第4日目	-
9:00-9:30	rtshell入門 rtshellはシェルでRTコンポーネントとRTシステムの管理をするためのスクリプトです。RTSystemEditorを使わずにコンポーネントをactivate/deactivateしたり、コンポーネント同士を接続する方法などについて紹介します。講義資料:2013SummerCamp-06.pdf	ジェフ　ビグス(産総研)
9:30-10:30	作成するシステムモデルの発表	各グループ
10:30-12:00	グループ実習	-
12:00-13:00	昼休み	-
13:00-13:20	RTミドルウェアで挑戦するロボカップロボカップでは、西暦2050年「サッカーの世界チャンピオンチームに勝てる、自律型ロボットのチームを作る」という夢の実現を目指し、大規模災害への応用としてレスキューリーグ、ジュニアリーグなども実施されています。中でも近年注目されているリーグが＠ホームです。ロボカップ＠ホームは家庭用サービスロボットの実用化を念頭に様々なサービスの実現を競います。RTミドルウェアを使用した世界大会で出場の様子をご紹介します。講義資料:2013SummerCamp-07.pdf	岡田　浩之（玉川大）
13:20-13:40	RTミドルウェアコンテスト必勝法 RTミドルウェアコンテストはRTミドルウエアを用いて作成されたコンポーネントやRTミドルウエア技術を利用したツールを対象として毎年12月に開催されているコンテストです。この講演では、RTミドルウェアコンテストの必勝法として、コンテストに参加するうえで注意すべき点を講演者の経験を基に説明します。講義資料:2013SummerCamp-08.pdf	佐々木　毅（芝浦工大）
13:40-18:00	グループ実習	-

8月2日(金)	第５日目	-
9:00-12:00	グループ実習	-
12:00-13:00	昼休み	-
13:00-16:00	成果報告会・記念撮影	-
16:00-16:10	RTミドルウェアサマーキャンプ2013閉会の挨拶	平井　成興（千葉工大）
16:10-16:30	片付け	-
16:30-20:00	RTミドルウェア有志交流会	-

産総研見学会

２班に分かれて見学

高精度な姿勢検出が可能な視覚マーカ（田中）
移動知能とフィールドロボット研究（横塚）
生活支援RTルーム（谷川、関山）

rtshellの環境構築について

Windows上でrtshellを動かすためには，下記のソフトも必要になりますので，インストールを行ってください． rtctree・rtcprofile

なお，Pythonにパスを通す必要があるので，環境変数に下記を追加してください． (Pythonが下記にインストールされている場合．)

  c:¥python26

パスを通す前にOpenRTM-aist-1.1.0のPython版を入れた場合は，一度アンインストールし，パスを通した後で，インストールしなおしてください．加えて，下記の２つのパスを環境変数に追加してください．

変数名	PYTHONPATH
変数	c:¥python26¥Scripts;

変数名	PATH
変数	c:¥python26¥Lib¥site-packages

あと，MSVCR71.dllとMSVCP71.dllが必要になりますので，下記よりダウンロードしてください．

MSVCなどのダウンロード

ダウンロードしてから，MSVCP71.dllとMSVCR71.dllを

32bit Windows: c:¥Windows¥system32
64bit Windows: C:\Windows\SysWOW64

にコピーして，再起動してください．

課題について

基本的には各参加者に課題を持ち寄っていただき，講師陣は参加者のサポートを行う形態を取ります．~ ただし，RTミドルウエア初心者でテーマ設定に悩む場合は，下記のような課題も考えております．~

課題例

人型ロボット(G-Robot)を使ったモーション生成

ルンバ/Pioneer/Kobukiを用いた課題自律移動ロボットの制御

共通カメラインタフェースを用いたカメラコンポーネントを用いた物体認識

RTミドルウェアリファレンスハードウェア「OROCHI」を用いた物体把持

OpenHRIを用いた音声認識を用いた課題

RTスペース操作用コンポーネントの開発

レーザレンジファインダを用いた環境認識

AR Toolkitを用いた拡張現実感

（注）変更する可能性もございますことご了承下さい．

講義資料

開発成果

グループ１

課題: PenKobukiの制作
ペンタブレット描かれた軌跡の通りにKobukiを移動させる
- 軌跡を表示させることができる
- 移動できない場合はKobukiが停止する
プロジェクトページ: http://openrtm.org/openrtm/ja/project/PenKobuki

グループ２

課題: SHIWAKEロボット
このプロジェクトは大きく分けてロボット台車とロボットアームの制御の2つから構成されています．～ロボット台車～　台車にはKobukiを使用します．Kobukiへの移動指令は，音声による入力とゲームパッドによる入力の2種類が用意されています．音声入力では，入力デバイスとしてAndroid端末を使用します．Android on RTMの音声認識アプリケーションにより，特定の音声が認識されるとそれに対応した目標座標がKobukiへ入力されます．Kobukiは目標座標へ車輪からのオドメトリ情報を参照しながら自律的に移動することができます．また，ゲームパッドによる入力では，ジョイスティックからのアナログ値の入力により，人間が直接Kobukiを操作できるようになっています．
プロジェクトページ: http://openrtm.org/openrtm/ja/project/SIWAKE

グループ３

課題: カフェテリアロボット

グループ４

課題: DROCHI
このプロジェクトは機能的に大きく２つに分かれています．１つはOROCHIの手先に固定したKinectを使用してOROCHI正面に座っている人の顔を検出してOROCHIがその人の顔を追うように動きます．もう１つの機能は，Bluetoothモジュールを備えた車型ロボットの頭部にARマーカーを付け，その上方に設置されたもう一台のKinectを使用して車型のロボットの位置を検出し，ロボットの動きを制御するというものです．最終的に，OROCHIで検出した顔の輪郭に沿うように車型ロボットが走行することを目標とします．
プロジェクトページ: http://openrtm.org/openrtm/ja/project/drochi