kobukiにロボットアームを搭載する手順

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アカデミックスカラロボット

アカデミックスカラロボットはヴイストンが販売しているロボット制御学習用の水平多関節型ロボットアームです。

アカデミックスカラロボット制御の RTC については以下のページを参考にしてください。

この章ではアカデミックスカラロボットを Kobuki のプレートに固定する手順を説明します。

この作業には必要なものは以下の通りです。

プレートに直接スカラロボットを取り付ける手順を説明します。

まずはプレートにキリ等で下穴をあけます。以下の赤い点の位置に穴をあけてください。

後はスカラロボットの根元部分を木ねじで固定すれば固定できます。

スカラロボットを土台に取り付けて、土台をプレートに固定する方法について説明します。

Kobuki のプレートに固定するために、スカラロボットの土台に穴をあけます。以下の図の赤い部分に穴をあけてください。穴の大きさは使用する木ねじの大きさで決めてください。

まずスカラロボットを土台に取り付けます。図のように逆向きの取り付けた後、ユリアねじで固定してください。

予めプレートにはキリ等で下穴をあけておいてください。土台の穴をあけた部分に木ネジを差し込んでネジでプレートと接合すれば完成です。

まずは Kobuki に支柱を4本立てます。レーザーレンジセンサー、Raspberry Pi は両面テープなどで Kobuki に接着しておいてください。

支柱は5cmの支柱を2つ接続したものを使用してください。

そしてプレートを載せてねじで留めれば完成です。

この章ではサインスマートが販売している4自由度ロボットアームを Kobuki に取り付ける手順を説明します。

4自由度ロボットアーム制御の RTC については以下のページを参考にしてください。

この作業には必要なものは以下の通りです。

※Intel Edison、Raspberry Pi から制御する場合は PCA9685 搭載のサーボドライバでも可

4自由度ロボットアームの仕様
自由度	4自由度
サーボモーター	MG995、SG90 9G

4自由度ロボットアームには最初から取り付け用の穴があいているためこちらへの加工は不要です。

土台部分の穴に木ネジを差し込んでプレートと接合してください。