openrtm-aist c++ 1.2.1-release

#contents(4)

インストール手順については以下のページを参照してください。

OpenRTM-aist(C++版)1.2系のインストール

パッケージ

Windowsインストーラー

msiファイルは800MBのサイズがあります。ダウンロードを数分で行うためにはある程度高速な回線(50Mbps以上)を用いてください。

64bit用

Windows用インストーラー (OpenRTM-aist、C++、Python、 Java版、および OpenRTP、 rtshell(4.2.2)含む) (Visual Studio 2012、2013、 2015、2017、2019 共通)	OpenRTM-aist-1.2.2-RELEASE_x86_64.msi MD5:3275df2f82252e6c6a33249ce2170563	2020/08/26
Python-3.6	python-3.6.8-amd64.exe	python.org
Python-3.7	python-3.7.9-amd64.exe	python.org
Python-3.8	python-3.8.5-amd64.exe	python.org
CMake	cmake-3.18.1-win64-x64.msi	cmake
Doxygen	doxygen-1.9.2-setup.exe	doxygen

※Pythonは、”3.8”、”3.7”、”3.6”のいずれかのバージョンをインストールしてください。;
Doxygenは最新版がリリースされると上記のダウンロードリンクが切れることがあります。その際はdoxygenのダウンロードページに移動し、最新の “doxygen-X.X.X-setup.exe” をダウンロード・インストールしてください。

32bit用

Windows用インストーラー (OpenRTM-aist、C++、Python、 Java版、およびOpenRTP、 rtshell(4.2.2)含む) (Visual Studio 2012、2013、 2015、2017、2019共通)	OpenRTM-aist-1.2.2-RELEASE_x86.msi MD5:5e3f29853dedf0bf5af69675657a5c04	2020/08/26
Python-3.6	python-3.6.8.exe	python.org
Python-3.7	python-3.7.9.exe	python.org
Python-3.8	python-3.8.5.exe	python.org
CMake	cmake-3.18.1-win32-x86.msi	cmake
Doxygen	doxygen-1.9.2-setup.exe	doxygen

※Pythonは、”3.8”、”3.7”、”3.6”のいずれかのバージョンをインストールしてください。;
Doxygenは最新版がリリースされると上記のダウンロードリンクが切れることがあります。その際はdoxygenのダウンロードページに移動し、最新の “doxygen-X.X.X-setup.exe” をダウンロード・インストールしてください。

インストールについては、OpenRTM-aistを10分で始めよう！のページで手順を紹介しています。

Visual Studioのバージョン指定

インストールされているVisual Studioのバージョンに合わせて、システム環境変数RTM_VC_VERSIONを設定しています。インストール後に変更する場合は、GUIツールを使って設定できます。使い方はVCVerChangerのページで解説しています。

Visual Studioのバージョン	システム環境変数RTM_VC_VERSIONの指定値
2012	vc11
2013	vc12
2015、2017、2019	vc14	初期設定

※インストール後、Visual Studioのバージョンを変更しない場合でも、一度VCVerChangerでシステム環境変数の設定を確認してください。不要なパスが残っていた場合はこれを削除します。;

&aname(vc2013_install);

Visual Studioのダウンロード・インストール

MicrosoftのダウンロードページからVisual Studio Community 2019をダウンロードできます。

https://visualstudio.microsoft.com/ja/downloads/

インストールについては、Visual Studio Community 2019インストール方法のページで手順を紹介しています。

インストールの確認

講習会前などには、Visual C++のプロジェクトが作成できるかを確認を推奨します。

まずはVisual Studioを起動し、「ファイル」→「新規作成」→「プロジェクト」をクリックしてください。
テンプレートにVisual C++を選択して、空のプロジェクトを選択してください。

プロジェクト名を入力後にOKをクリックするとVisual C++のプロジェクトが生成されます。

Visual C++を選択できない場合は、Visual Studio Community 2019のインストール方法の手順に従って「C++によるデスクトップ開発」をインストールしてください。

またVisual Studio 2019以外を使用の場合にも、念のためにVisual C++のプロジェクトが作成できるかの確認することを推奨します。

C++版の旧バージョンランタイム利用方法

旧バージョンのランタイムは、OpenRTM-aistディレクトリ下に、1.0.0（32bit用のみ）、1.1.0、1.1.1、1.1.2、1.2.0、1.2.1としてインストールされます。 RTM_BASEというシステム環境変数を使いパスを通してお使いください。

例）1.1.1版 vc12のランタイムのパスは、「%RTM_BASE%\1.1.1\vc12\bin」で指定できます。

Windows10などの高解像度(HiDPI)モードでOpenRTP/RTSystemEditorが縮小表示される場合の対処方法

Windows10などの高解像度モードを利用すると、Eclipseのアイコンなどが縮小表示される場合があります。以下のFAQで解決方法を説明しています。

Windows10 などで、高解像度モードのときにアイコンなどが小さすぎて見にくくなる

Linuxパッケージ

現在のところ、以下のディストリビューション・バージョンでパッケージを提供しています。
以下で配布しているインストールスクリプトを利用すれば、必要なパッケージを一括でインストールできます。

ディストリビューション・バージョン	一括インストールスクリプト(右クリックでURLを入手)
Ubuntu 16.04 (xenial) i386/amd64 Ubuntu 18.04 (bionic) amd64 Ubuntu 20.04 (focal) amd64	pkg_install_ubuntu.sh
Raspbian Buster	pkg_install_raspbian.sh

オプションを指定することで、目的に合わせたパッケージをインストールできるようになりました。　
※古いバージョンである「1.2.1」をインストールすることができます。「1.2.2」から「1.2.1」へのダウングレードもできます。;
インストール方法やオプション、パッケージの種類につきましては、一括インストール・スクリプトをご確認ください。

1.2.1-RELEASEを既にインストールしている場合はアップデートが可能です。

Ubuntu / Debianの場合

 $ sudo apt update
 $ sudo apt upgrade

ダウンロード方法・インストール方法については、OpenRTM-aist(C++版)1.2系のインストールをご覧くだい。

&aname(src);

ソースコード

C++版ソースコード	OpenRTM-aist-1.2.2.tar.gz MD5:e5ac7fbf4a78283064bc4730db086d9a	2020/08/26
C++版Windows専用ソース	OpenRTM-aist-1.2.2-win32.zip MD5:5e5655b65524255fcb72adb14125a9a7	2020/08/26

ソースからのビルド

ソースからビルドする方法については、ソースからのビルド(Windows編)またはソースからのビルド(Linux編)をご覧くだい。

deb/rpmパッケージ作成

1.1から上記のソースコードからのUbuntu、Debian用debパッケージ、Fedora用rpmパッケージの作成が正式にサポートされました。

以下の手順でパッケージを作成できます。パッケージ作成に当たっては、一括インストールスクリプト（pkg_install_***.sh）を利用して必要なパッケージをあらかじめインストールしておいてください。

 $ tar xvzf OpenRTM-aist-1.2.2-RELEASE.tar.gz
 $ cd OpenRTM-aist-1.2.2
 $ ./configure --prefix=/usr
 $ cd packages
 $ make

パッケージはpacakgesディレクトリ内に作成されます。

※UbuntuやDebianにてdebパッケージを作成する場合は”dpkg-dev build-essential debhelper devscripts”、Fedoraにてrpmパッケージを作成する場合は”rpm-build createrepo”といったツールをあらかじめインストールしておく必要があります。; これらは、一括インストール・スクリプトを-cオプションで実行すればインストールされます。

リリースノート

OpenRTM-aist Official Websiteからソースコード、Windowsインストーラー、Linux用パッケージなどがLGPLライセンスもしくは産総研との個別契約のうち一つから選択するデュアルライセンス方式で利用可能です。

1.2.2-RELEASE

対応(ビルド検証済)OS

- Ubuntu 16.04 i386、 amd64
- Ubuntu 18.04 amd64
- Ubuntu 20.04 amd64
- Raspbian Buster armhf
- Windows-10 (32/64bit)