高度ポリテクセンター「rtミドルウェアによるロボットプログラミング技術」

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高度ポリテクセンター「RTミドルウェアによるロボットプログラミング技術」

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開催報告

2016年11月10日(木)～11月11日(金)の日程で、高度ポリテクセンターの能力開発セミナーの一環として、「RTミドルウェアによるロボットプログラミング技術」講習会を開催いたしました。

  • コース案内: http://www.apc.jeed.or.jp/seminar/course/16semiE077.html

日時・場所

プログラム

> CENTER: **11月10日（木）**
10:00 -11:00 **１．コース概要**
　（１）ロボットシステムプログラミングの現状
　（２）ロボットOS・ミドルウェア
　（３）RTミドルウェア(RTM)を用いたロボット開発
**資料:** 161110-01.pdf
11:00 -12:00
13:00-14:00		 **２．プログラミングの基礎**
　（１）プログラミングの基礎
　（２）Linuxでのプログラミング
　（３）Windowsでのプログラミング

**サンプルコード:** arm2dof_ver001.zip
**資料:** 161110-02.pdf
12:00 -13:00 昼食
14:00 -16:30 **３．RTMによるプログラミング**
（１）RTコンポーネントの設計
（２）RTコンポーネントの実装
（３）テスト
チュートリアル（画像処理コンポーネントの作成 Windows編）
チュートリアル（画像処理コンポーネントの作成 Linux編）
**資料:** 161110-03.pdf
> CENTER: **11月11日（金）**
10:00 -12:00 **４．ロボットの運動学と制御の基礎**
　（１）ロボットと運動学
　（２）ロボットと制御
**資料:** 161110-04.pdf
**プログラム1:** arm2dof.zip
**プログラム2:** joystick.zip
** 解答: 161110-06.pdf
**プログラム1(解答):** arm2dof.ans_.zip
** プログラム2(解答):'' joystick.ans_.zip
12:00 -13:00 昼食
13:00 -16:30 **５．総合演習**
　（１）ロボットシステムの設計
　（２）ロボット制御プログラムの作成
チュートリアル（RaspberryPiマウス）
**資料:** 161110-05.pdf


小型ロボットを使って実習を行います。;

RaspberryPiマウス

RaspberryPiマウスは、株式会社アールティから発売されているメインボードにRaspberry Piを使った左右独立二輪方式の小型移動プラットフォームロボットです。 RaspberryPiを利用しているので、実機上で開発したり、容易に拡張したりすることが可能です。今回は、あらかじめマウス制御用コンポーネントがインストールされている状態で、これを制御するRTコンポーネントを作成していただきます。

インストールするソフトウエア

あらかじめインストールしておくべきソフトウエアは以下のとおりです。以下のリンクをクリックし、ファイルをダウンロード・インストールしてください。
一部のリンクはダウンロードページへ飛びますので、飛んだ先のページ内で適切なファイルをそれぞれダウンロードしてください。

Visual Studio

  • Visual Studio 2013推奨：こちらのページ から無償版をダウンロードできます。
    • ポリテクセンターのPCにはインストール済みです。

Python

  • Python2.7.10
    • Python2.7.11もすでにリリースされていますが非推奨です。;
    • OpenRTM-aistやPyYAMLをインストールする前にインストールしてください;

OpenRTM-aist 1.1.2-RELEASE版 (C++版、Python版）

その他

以下のソフトウェアも必須です。忘れずにインストールしてください。

資料

１．コース概要

２．プログラミングの基礎

３．RTMによるプログラミング

４．ロボットの運動学と制御の基礎

５．総合演習

コースの様子