irex2019 （国際ロボット展） rtm講習会

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開催案内

2019年12月18日(水)に東京ビッグサイトにおいて、iREX2019 RTミドルウエア講習会を開催いたしました。

RTミドルウエアはロボットシステムの構築を効率化するソフトウエアプラットフォームです。RTコンポーネントと呼ばれるモジュール化されたソフトウエアを多数組わせてロボットシステムを構築するため、システムの変更、拡張がしやすいだけでなく、既存のソフトウエア資産をの継承や他人が作ったコンポーネントとの組み合わせも容易になります。講習会では、RTミドルウエアの概要、RTコンポーネントの作成方法について解説します。受講者には各自ノートPCをお持ちいただき、実習形式で実際にRTコンポーネントを作成、既存のコンポーネントなどと組み合わせて簡単なシステムを構築していただきます。本講習会を受講することで、RTコンポーネント設計方法、実装の仕方、システムの作り方をマスターすることができます。

日時・場所

日時:2019年12月18日（水）10:00-17:00
場所:東京ビッグサイト会議棟8階802
聴講料: 無料
参加者: 1部19名、実習（第2, 3部）17名（+講師・スタッフ5名）

過去の講習会

こちらから、過去の講習会の資料および写真などがご覧いただけます。

過去の講習会

プログラム

10:00 -11:00	第1部：OpenRTM-aistおよびRTコンポーネントプログラミングの概要担当：安藤慶昭 (産総研) 概要： RTミドルウェア(OpenRTM-aist)はロボットシステムをコンポーネント指向で構築するソフトウェアプラットフォームです。RTミドルウェアを利用することで、既存のコンポーネントを再利用し、モジュール指向の柔軟なロボットシステムを構築することができます。RTミドルウエアについて、その概要およびRTコンポーネントの機能やプログラミングの流れについて説明します。講義資料:191214-01.pdf
11:00 -12:00	第2部(前半)：RTコンポーネントの作成入門 - 担当：宮本信彦(産総研) - 概要：RTシステムを設計するツールRTSystemEditorおよびRTコンポーネントを作成するツールRTCBuilderの使用方法について解説するとともに、移動ロボットのシミュレータを用いた実習によりRTCBuilder、RTSystemEditorの利用法の学習します。チュートリアル(第2部、Windows) チュートリアル(第2部、Ubuntu) 講義資料:191218-02.pdf
12:00 -12:30	RTミドルウェア普及貢献賞授賞式
12:30 -13:30	昼食
13:30 -15:30	第2部(後半)：RTコンポーネントの作成入門 - 担当：宮本信彦(産総研) - 概要：OpenRTM-aistを利用して移動ロボット実機を制御するプログラムを作成します。
15:30 -16:30	第3部：RTシステム応用実習 - 担当：宮本信彦(産総研) - 概要：ポータブル版LibreOffice用RTCの利用方法について解説を行うとともに、表計算ソフトによるRTCのテストの実行についての実習を行います。チュートリアル(第3部、Windows) 講義資料:191218-03.pdf

以下の小型ロボットを使って実習を行います。;

Educator Vehicle(LEGO Mindstorms EV3)

MINDSTORMSはLEGOが販売しているモーター、センサー、プログラミング可能なブロックの組み合わせでロボットなどを作成できる商品セットです。 LEGO Mindstorms EV3は第3世代のMindstormsの製品です。プログラム可能なEV3ブロックではLinuxが動作します。 Educator VehicleはLEGO Mindstorms EV3を車輪移動ロボットの形に組み立てた例です。今回は、あらかじめEducator Vehicle制御用コンポーネントがインストールされている状態で、これを制御するRTコンポーネントを作成していただきます。

LEGO Mindstorms EV3 活用事例

事前準備

ノートPC

第2部ではノートPCを用いた実習を行うため、ノートPCの用意をお願いします。ノートPCが用意できない場合は貸し出します。当日申し出てください。

ノートPCにウイルス対策ソフトをインストールしている場合は、教材ロボットと通信できなくなる場合があるため無効にしてください。無効にできない場合はこちらで用意したノートPCを貸し出します。

資料

説明資料等を講習会当日にUSBメモリで配布する予定ですが、何らかの理由によりUSBメモリを利用できない場合は以下のZIPファイルをダウンロードしてください。

RTM_Tutorial_EV3.zip

インストールするソフトウェア

Windowsの場合

以下のソフトウェアをインストールしてください。

Visual Studio 2019
- Visual C++がインストールされているかは必ず確認してください。
Python 3.7
CMake
Doxygen
OpenRTM-aist-1.2.1-RELEASE

Ubuntuの場合

OpenRTM-aist

 $ wget https://raw.githubusercontent.com/OpenRTM/OpenRTM-aist/master/scripts/pkg_install_ubuntu.sh
 $ sudo sh pkg_install_ubuntu.sh -l all --yes

JDK

 # Ubuntu 18.04、18.10の場合
 $ sudo apt-get install openjdk-8-jdk
 # Ubuntu 16.04の場合
 $ sudo apt-get install default-jdk

Ubuntu 18.04、18.10の場合は以下のコマンドでjava8に切り替えます。

 $ sudo update-alternatives --config java

Git

 $ sudo apt-get install git

Premake(EV3Simulator に必要)

 $ sudo apt-get install premake4

GLUT(EV3Simulatorに必要)

 $ sudo apt-get install freeglut3-dev

EV3Simulator コンポーネント

 $ wget https://raw.githubusercontent.com/OpenRTM/RTM_Tutorial_EV3/master/script/install_ev3_simulator.sh
 $ sh install_ev3_simulator.sh

Code::Blocks(任意)

 $ sudo apt-get install codeblocks

cmake-gui(任意)

 $ sudo apt-get install cmake-qt-gui

講義資料