robomech2015講習会(2015年5月17日)

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ROBOMEC2015講習会

毎年恒例となりました、ROBOMECHでのRTミドルウエア講習会を今年も開催いたします。RTミドルウエアはロボットシステムの構築を効率化するソフトウエアプラットフォームです。RTコンポーネントと呼ばれるモジュール化されたソフトウエアを多数組わせてロボットシステムを構築するため、システムの変更、拡張がしやすいだけでなく、既存のソフトウエア資産をの継承や他人が作ったコンポーネントとの組み合わせも容易になります。講習会では、RTミドルウエアの概要、RTコンポーネントの作成方法について解説します。受講者には各自ノートPCをお持ちいただき、実習形式で実際にRTコンポーネントを作成、既存のコンポーネントなどと組み合わせて簡単なシステムを構築していただきます。本講習会を受講することで、RTコンポーネント設計方法、実装の仕方、システムの作り方をマスターすることができます。

日時・場所

主催: 国立研究開発法人産業技術総合研究所
協賛: ROBOMECH2015, (公社)計測自動制御学会システムインテグレーション部門
日時: 2015年5月17日(日), 10:00～16:45
ROBOMEC2015チュートリアルとして開催
場所: 京都市勧業館「みやこめっせ」工芸実技室
- アクセス: 交通アクセス
- 詳細はROBOMEC2015 Webページをご覧ください。
参加者: 第1部74名、実習（第2, 3部）34名（+講師・スタッフ12名）

プログラム

10:00 -10:50	>	第1部(その1)：OpenRTM-aistおよびRTコンポーネントプログラミングの概要担当：安藤慶昭氏 (産総研) 概要：RTミドルウェア(OpenRTM-aist)はロボットシステムをコンポーネント指向で構築するソフトウェアプラットフォームです。RTミドルウェアを利用することで、既存のコンポーネントを再利用し、モジュール指向の柔軟なロボットシステムを構築することができます。RTミドルウエアについて、その概要およびRTコンポーネントの機能やプログラミングの流れについて説明します。講義資料:150517-01.pdf
11:00 -11:50	>	第1部(その2)：インターネットを利用したロボットサービスとRSiの取り組み2015 担当：成田雅彦氏（産業技術大学院大学）概要：IOTのキーワードが広まりつつあります．本講演では，これに呼応したRSi（ロボットサービスイニシアティブ）の取り組みとして，ロボットサービスシミュレータ，SLAMモジュール，T型ロボットとの連携，ラズベリパイでの利用，ベイエリアおもてなしロボット研究会の活動などを紹介し，今後を展望したいと思います．講義資料:150517-02.pdf
11:50 -12:00	>	質疑応答・意見交換
12:00 -13:00	>	昼食
13:00 -14:30	>	第2部: RTコンポーネントの作成入門担当：原功氏、安藤慶昭氏（産業技術総合研究所）坂本武志氏 (株式会社グローバルアシスト) 概要：RTシステムを設計するツールRTSystemEditorおよびRTコンポーネントを作成するツールRTCBuilderの使用方法について解説するとともに、RTCBuilderを使用したRTコンポーネントの作成方法を実習形式で体験していただきます。チュートリアル（画像処理コンポーネントの作成 Windows編）チュートリアル（画像処理コンポーネントの作成 Linux編）
14:45 -16:45	第3部：プログラミング実習(ロボット制御コース) 担当：原功氏 (産総研)、Geoffrey Biggs 氏 (産総研) 概要：OpenRTM-aistを利用してHIDセンサー「LeapMotion」とロボットシミュレータ「Choreonoid」をつなぎ、オペレータの異図に対してバーチャルロボットの制御するコンポーネントを作成します。講義資料:150517-03.pdf オンラインチュートリアル	第3部：プログラミング実習(JVRC参加コース) 担当：木村哲也先生（長岡技科大）、松坂要佐氏（MID Academic Promotions Inc.）概要：災害対応ロボットのシミュレーションによる競技会、ジャパンバーチャルロボティクスチャレンジ（JVRC）の概要説明、JVRCで公式シミュレータとして用いられるChoreonoidのシミュレータとしての利用方法について体験していただきます。講義資料:150517-04.pdf オンラインチュートリアル

今回は2つのコース (ロボット制御コース, JVRC参加コース) を用意しました。;

必要機材

ノートPC
- OS: Windowsをご用意下さい
  - JVRC参加コースはUbuntu Linuxを使用しますので、環境をご用意ください（virtualboxなどの仮想環境で大丈夫です）。
  - チュートリアルを参照してChoreonoidのインストール作業を済ませておいていただけると講習がスムーズに始められます（http://jvrc.github.io/tutorials/html-ja/install.html#installation-of-choreonoid）。
- Eclipseが動作する程度のスペックが必要です
- メモリ: 1GB以上
- CPU: Core2Duo以上
- HDD空き: 5GB以上 (Visual C++ Expressの場合)

Windowsのファイアウォールは必ず切っておいてください。;

必要ソフトウエア

【注意】 第2部は原則Windowsで実施します。第3部のJVRC参加コースはLinuxで実施しますので、JVRC参加コースの方はWindows/Linux両方の環境を用意いただくか、第2部をLinuxで受講していただきます。;

Windows環境

Visual Studio
- こちらのページから無償版の Community 2013 Update 4 をダウンロードできます。
- インストールには時間がかかりますので、事前にインストールしておいてください。
- すでに他のバージョン（2008, 2010, 2012, 2013(Express)）がインストールされている場合は、それをお使い下さい。
OpenRTM-aist C++ 1.1.1-RELEASE版
- インストールされているVisual Studioに一致するバージョンをダウンロードしてください。;
- 上記Visual C++ 2013用のインストーラはこちら
- 他のバージョン用は、こちらのページからダウンロードできます。
- インストーラは、デフォルトでOpenRTPとJREを一緒にインストールします。デフォルト設定のままインストールして下さい。
- OpenRTM-aistを10分で始めよう！（リンク切れです）を参考に、事前にサンプルコンポーネントを起動して動作確認を行っておいてください。
Python2.7(32bit)
- OpenRTM-aistのPython版やPyYAMLをインストールする前にインストールしてください;
- OpenRTM-aist Python の64bit版をインストールされる場合は、Python2.7(64bit) をインストールしてください。　
OpenRTM-aist Python 1.1.0-RELEASE
- 32bit版インストーラは、こちらからダウンロードできます。
- 64bit版インストーラは、こちらのページからダウンロードできます。　　
PyYAML(32bit)
- Python2.7(64bit)をインストールされた場合は、PyYAML(64bit) をインストールしてください。　
CMake
Doxygen
使い慣れたエディタ: EclipseやPythonに付属のエディタでも構いませんが、使い慣れたエディタが入っていた方が良いでしょう

Linux環境

Ubuntu14.04 x64 の環境へ以下をインストールして下さい。

OpenRTM-aist C++ 1.1.1-RELEASE版
- JVRCオンラインチュートリアルにChoreonoidと共にインストールする方法が解説されています。
OpenRTP
- こちらのページからLinux用の全部入りパッケージをダウンロードできます。インストール方法も解説しています。
OpenCV
- 下記パッケージをインストールして下さい。
  $ sudo apt-get install libopencv-dev libcv2.4 libcvaux2.4 libhighgui2.4
OpenCVサンプルコンポーネント(ImageProcessing)
- こちら（リンク切れです）からdebパッケージをダウンロード・インストールして下さい。
  $ sudo dpkg -i imageprocessing-1.1.0.deb

講習 (第3部) の概要

ロボット制御コース

このコースでは、センサーデータに応じてロボットの動きを制御するコンポーネントの作成を経験します。LeapMotionセンサーを利用し手の動きを図って、その動きに対して産総研で開発されたロボットのモーションエディタ・シミュレータChoreonoid 上のG-ROBOTを動かしたりします。LeapMotionセンサー、Choreonoidシミュレータ及びそれぞれのコンポーネントを提供します。参加者はロボットの動きを決めるコンポーネントを作成します。

JVRC参加コース

「ジャパンバーチャルロボティクスチャレンジ（Japan Virtual Robotics Challenge）」（略称JVRC）はNEDO が実施中のプロジェクトの一環として実施する災害対応ロボットのコンピュータシミュレーションによる競技会です。 JVRCでは、災害現場での作業を想定したタスクをシミュレータChoreonoid上でロボットに実行させその性能を競い合います。

このコースは、JVRCに参加を検討している方々に対して、本競技会の趣旨・想定タスクなどについて解説するとともに、Choreonoidを使用したシミュレーションの実行の仕方について実習をしながら学ぶことができます。

JVRC ホームページ: http://www.jvrc.org/
NEDO ホームページ: http://www.nedo.go.jp
- プロジェクト（参考）:http://www.nedo.go.jp/koubo/CD2_100004.html

講義資料