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開催案内

2019年12月14日(土)にサンポート高松において、SI2019 RTミドルウエア講習会を開催いたしました。

RTミドルウエアはロボットシステムの構築を効率化するソフトウエアプラットフォームです。RTコンポーネントと呼ばれるモジュール化されたソフトウエアを多数組わせてロボットシステムを構築するため、システムの変更、拡張がしやすいだけでなく、既存のソフトウエア資産をの継承や他人が作ったコンポーネントとの組み合わせも容易になります。講習会では、RTミドルウエアの概要、RTコンポーネントの作成方法について解説します。受講者には各自ノートPCをお持ちいただき、実習形式で実際にRTコンポーネントを作成、既存のコンポーネントなどと組み合わせて簡単なシステムを構築していただきます。本講習会を受講することで、RTコンポーネント設計方法、実装の仕方、システムの作り方をマスターすることができます。

日時・場所

• 主催: 国立研究開発法人 産業技術総合研究所
• 日時: 2019年12月14日(土), 10:00～15:55
  
• 場所: 高松シンボルタワー 5F e-とぴあ・かがわ BBスクエア
• 聴講料: 無料;
• 参加者: 1部7名、実習（第2部）4名（+講師・スタッフ4名）

過去の講習会

こちらから、過去の講習会の資料および写真などがご覧いただけます。

• 過去の講習会

プログラム

10:00 -11:00	**第1部：OpenRTM-aistおよびRTコンポーネントプログラミングの概要** **担当**：安藤慶昭 (産総研) **概要**： RTミドルウェア(OpenRTM-aist)はロボットシステムをコンポーネント指向で構築するソフトウェアプラットフォームです。RTミドルウェアを利用することで、既存のコンポーネントを再利用し、モジュール指向の柔軟なロボットシステムを構築することができます。RTミドルウエアについて、その概要およびRTコンポーネントの機能やプログラミングの流れについて説明します。 **講義資料**:191214-01.pdf;
11:00 -12:30	**第2部(前半)：RTコンポーネントの作成入門** - **担当**：宮本 信彦(産総研) - **概要**：RTシステムを設計するツールRTSystemEditor、およびRTコンポーネントを作成するツールRTCBuilderの使用方法について解説するとともに、移動ロボットのシミュレータを用いた実習によりRTCBuilder、RTSystemEditorの利用法の学習します。 チュートリアル(第2部、Windows) チュートリアル(第2部、Ubuntu) **講義資料**:191214-02.pdf
12:30 -13:30	昼食
13:30 -15:45	**第2部(後半)：RTコンポーネントの作成入門** - **担当**：宮本 信彦(産総研) - **概要**：OpenRTM-aistを利用して移動ロボット実機を制御するプログラムを作成します。

以下の小型ロボットを使って実習を行います。;

RaspberryPiマウス

RaspberryPiマウスは、株式会社アールティから発売されているメインボードにRaspberry Piを使った左右独立二輪方式の小型移動プラットフォームロボットです。 Raspberry Piを利用しているので、実機上で開発したり、容易に拡張したりすることが可能です。今回は、あらかじめRaspberry Piマウス制御用コンポーネントがインストールされている状態で、これを制御するRTコンポーネントを作成していただきます。

• Raspberry Pi Mouse 活用事例

事前準備

ノートPC

第2部ではノートPCを用いた実習を行うため、ノートPCの用意をお願いします。 ノートPCが用意できない場合は貸し出します。当日申し出てください。

ノートPCにウイルス対策ソフトをインストールしている場合は、教材ロボットと通信できなくなる場合があるため無効にしてください。 無効にできない場合はこちらで用意したノートPCを貸し出します。

資料

説明資料等を講習会当日にUSBメモリで配布する予定ですが、何らかの理由によりUSBメモリを利用できない場合は以下のZIPファイルをダウンロードしてください。

• RTM_Tutorial.zip

インストールするソフトウェア

Windowsの場合

以下のソフトウェアをインストールしてください。

• Visual Studio 2019
  • Visual C++がインストールされているかは必ず確認してください。
• Python 3.7
• CMake
• Doxygen
• OpenRTM-aist-1.2.1-RELEASE

Ubuntuの場合

OpenRTM-aist

 $ wget https://raw.githubusercontent.com/OpenRTM/OpenRTM-aist/master/scripts/pkg_install_ubuntu.sh
 $ sudo sh pkg_install_ubuntu.sh -l all --yes

JDK

 # Ubuntu 18.04、18.10の場合
 $ sudo apt-get install openjdk-8-jdk
 # Ubuntu 16.04の場合
 $ sudo apt-get install default-jdk

Ubuntu 18.04、18.10の場合は以下のコマンドでjava8に切り替えます。

 $ sudo update-alternatives --config java

Git

 $ sudo apt-get install git

Premake(RaspberryPiMouseSimulator に必要)

 $ sudo apt-get install premake4

GLUT(RaspberryPiMouseSimulator に必要)

 $ sudo apt-get install freeglut3-dev

RaspberryPiMouseSimulator コンポーネント

 $ wget https://raw.githubusercontent.com/OpenRTM/RTM_Tutorial_ROBOMECH2019/master/script/install_raspimouse_simulator.sh
 $ sh install_raspimouse_simulator.sh

Code::Blocks(任意)

 $ sudo apt-get install codeblocks

cmake-gui(任意)

 $ sudo apt-get install cmake-qt-gui

講義資料

第1部 OpenRTM-aistおよびRTコンポーネントプログラミングの概要

• 第1部 講義資料(PDF)

第2部 RTコンポーネントの作成入門

• 第2部 講義資料(PDF)

講習会の様子