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開催報告

今年は、新型コロナ感染拡大状況下において様々なイベントが中止される中、第10回の節目となるRTMサマーキャンプ2020も開催が危ぶまれておりましたが、特別講師陣および共催団体からの支援のおかげで、11名の参加者とともに初めてのオンラインRTMサマーキャンプを無事終えることができました。 参加者の各グループの皆さんは、互いになかなか集まれない中、RTミドルウェアやROS等のロボットミドルウェアを用いたモジュール化開発の利点を生かして開発に取り組んでくれました。オンラインでの設計ディスカッションや分散開発を通じて、ミドルウェアの利点をあらためて確認でき、また、それぞれ持ち寄った課題解決やスキルの向上につながっていたようです。 このサマーキャンプでの成果を、RTミドルウエアコンテストで発表いただけることを期待しております。

開催要旨

本サマーキャンプでは、RTミドルウエアやロボット開発に精通する講師陣のもとで、RTミドルウエアやROSを用いた様々なロボットシステム開発を体験する機会を提供します。この企画により、一緒に参加した仲間とともに密度の濃い開発経験を通して、より実践的なロボットシステム構築方法を身に付けることを目的としています。

主催

  • 産業技術総合研究所　ロボットイノベーション研究センター
  • （公社）計測自動制御学会SI部門　RTシステムインテグレーション部会
  • （一社）日本ロボット工業会・ロボットビジネス推進協議会

日時・場所

  • 2020年8月24日（月）～8月28日（金）
  • Zoom/Microsoft Teamsを利用したオンライン開催

参加資格

RTミドルウェア講習会に参加したことがある，もしくは同等程度の経験を有していること． なお、例年強化月間と称して、7月に事前講習会を実施していますが、今年は原則実施ことといたします。 これまで講習会を受講したことがない場合は、以下のチュートリアルを自習することで参加資格を満たしたことにいたします。

チュートリアル開催を希望する場合は、申込みフォームにその旨記入してください。 希望人数が5名以上の場合オンラインチュートリアル（上記、ROBOMECH2020 RTM講習会の内容）を開催します。

参加人数

  • 参加者：11名
  • 講師・スタッフ：6名

参加費

無料（オンライン参加に必要なPC・通信設備、通信費などは参加者でご用意いただきます。）

実施概要

個人またはグループで一つのロボットシステムやツールを開発し、最終日に成果発表とデモンストレーションをしていただきます。 可能であれば、開発した作品は、SI2020で行われるRTミドルウェアコンテストへエントリーしていただきたいと考えています。 参加にあたって、それぞれ目的意識を持ち、個人またはグループによる話し合いを通じて一つの課題を設定、SysMLを用いた要求分析・システム分析を行い、開発作業の見積もり・開発の分担をした上で開発作業を進めていただきます。

今年度は、オンラインでの開催としましたので、従来のグループワークは難しいと考えていますので、個人での参加または同じ研究室からの複数の参加を推奨いたします。 IT分野の勉強会で一般に「もくもく会」（集まって個人個人が黙々とコーディングをする会）と呼ばれる物がありますが、そのような形態を想定しています。 ただし、開発中、あるいは成果発表・デモ時には、参加者の所属大学・企業が許容する範囲で、新型コロナ感染拡大防止に配慮した上で、複数人が集まって作業・発表することも許容いたします。 また、事前にグルーピング及び開発対象についてヒアリングを行い、PCや簡単なセンサ、小型のロボットなどは要望があれば貸し出しします。 会期中は、前半は座学を中心に、後半は個人・グループそれぞれがリモートで個別に黙々と作業し、講師陣はオンラインで控えており質問に答える体制で進めます。

過去のサマーキャンプの様子は以下のリンクからご覧いただけますので参考にしてください。

（参考）

プログラム

8月24日(月) 第1日目
12:30-13:00 入室開始
13:00-13:05 開催の挨拶 安藤 慶昭
(産業技術総合研究所)
13:05-13:30 RTミドルウェアサマーキャンプガイダンス 大原賢一
(名城大)
13:30 - 14:20 自己紹介・決意表明 -
14:30 - 16:00 講演: SysMLを利用したロボット開発
講義資料
16:00 - 17:30 RTシステム開発実習 グループに分かれてシステム構成を検討してもらいます。
18:00 - 懇親会＠Zoom -
8月25日(火) 2日目
9:30-10:10 RTミドルウェア構築事例1：
RTミドルウェアを利用したシステム開発について
講義資料		 菅 佑樹
(Sugar Sweet Robbotics)
10:20-11:00 RTミドルウェアツール紹介3:
rtshellの使い方について
講義資料		 安藤 慶昭
(産業技術総合研究所)
11:10-11:50 RTミドルウェアツール紹介1：
利用可能なRTコンポーネントやツールについて
講義資料		 宮本 信彦
(産業技術総合研究所)
11:50-13:00 昼休み
13:00-15:00 講演：ロボットシステム開発とモデリング 坂本武志 (グローバルアシスト)
15:00-16:00 開発システム構成発表 今後開発するシステムに付いてグループごとに発表してもらいます。
16:00-18:00 RTシステム構築実習1 実際のシステム構築に取り組んでもらいます。
18:00-22:00 夜の部 希望者は引き続き開発作業可能
8月26日(水) 第3日目
09:00 - 16:30 RTシステム構築実習2 -
16:30 - 17:00 各チームの進捗報告 -
17:00-22:00 夜の部 希望者は引き続き開発作業可能
8月27日(木) 第4日目
09:00 - 16:30 RTシステム構築実習3 -
16:30 - 17:00 各チームの進捗報告 -
17:00-22:00 夜の部 希望者は引き続き開発作業可能
8月28日(金) 第5日目
09:00 - 15:00 RTシステム構築実習4 -
15:00 - 17:00 成果報告会 -
17:00 - 17:10 閉会の挨拶 平井成興
（JARA RTM-WG）
18:00 - 20:00 RTミドルウェア情報交換会（BOFミーティング）@Zoom -

産総研見学会

今年はオンライン開催のため見学会はありません。 申し訳ございません。

課題について

基本的には各参加者に課題を持ち寄っていただき，講師陣は参加者のサポートを行う形態を取ります。 対象は、RTミドルウェアやROSを含むロボットミドルウエアを活用した課題であれば何でも結構です。

課題例

Robocup@Homeの競技 資料（リンク切れです）
MobileRobotiNavigationFrameworkを用いたアプリケーション開発 資料
人型ロボット(G-Robot)を使ったモーション生成
Pioneer/Kobukiを用いた課題自律移動ロボットの制御
RTミドルウェアリファレンスハードウェア「OROCHI」を用いた物体把持
OpenHRIを用いた音声認識を用いた課題
RTスペース操作用コンポーネントの開発
レーザレンジファインダを用いた環境認識
AR Toolkitを用いた拡張現実感

（注）変更する可能性もございますことご了承下さい．

提供可能な機材

  • ノートPC (Think Pad Corei5程度のもの、10台まで）
    • 主に、Zoomで常時接続するための機材として提供、開発に使用しても構いません、Windows PC
  • RaspberryPi Mouse (15台まで）
    • LiDAR付きも１０台程度あり
    • https://rt-net.jp/mobility/products/raspberry-pi-mouse
    • https://www.youtube.com/watch?v=kbfV2R64yP4&feature=youtu.be
  • Turtlebot Berger (10台まで)
    • https://www.besttechnology.co.jp/modules/onlineshop/index.php?fct=photo&p=192
  • G-ROBOT (10台まで）
    • https://www.vstone.co.jp/robotshop/index.php?main_page=product_info&cPath=70_110&products_id=5197
  • RaspberryPi (全体で１０台程度）
    • 下記のセンサ類と組み合わせて使用するのも可
  • Phidgetセンサ類 + RaspberryPi + 拡張基盤セット (４セット）
    • RaspberryPiに拡張ボード実装済み
    • http://cgi3.win-ei.com/wordpress/?page_id=135
    • Phidgetセンサ類：圧力、温度、光（lcd）、ジョイスティック、磁気、スライダー、タッチ（静電容量）
    • https://www.google.com/search?q=phidget+%E3%82%BB%E3%83%B3%E3%82%B5&rlz=1C5CHFA_enJP882JP882&sxsrf=ALeKk03gjJ3-w72H8-T3eiaYobupVJyVfw:1596525505946&source=univ&tbm=shop&tbo=u&sa=X&ved=2ahUKEwiphqD9gIHrAhUy7GEKHbPmAuEQsxh6BAgMEE4&biw=1632&bih=1326
  • micro:Bit + センサキット（４セット）
    • micro:Bitと３７種類のセンサキット
    • https://www.amazon.co.jp/gp/product/B07QD558NQ/ref=ox_sc_act_title_1?smid=AWD3NUTTSH82N&psc=1
  • obniz (４セット）
    • https://www.amazon.co.jp/gp/product/B082MDPRWZ/ref=ox_sc_act_title_1?smid=A2SZAQLZSFR347&psc=1

※ 台数、セット数は全体の数量で、１グループに何台割り当てられるかは、グループ間の調整により決定します。

実行委員会

実行委員長 安藤　慶昭 産業技術総合研究所インダストリアルCPS研究センター　ソフトウェアプラットフォーム研究チーム長
幹事 大原　賢一 名城大学理工学部メカトロニクス工学科　教授
委員 菅　佑樹 株式会社SUGAR SWEET ROBOTICS
委員 平井　成興 日本ロボット工業会・ロボットビジネス推進協議会・RTミドルウェアWG 主査
委員 神徳　徹雄 産業技術総合研究所
委員 坂本　武志 (株)グローバルアシスト

サポート＆協力スタッフ

河内　のぶ 産総研
宮本　信彦 産総研
稲葉　晴美 産総研

参加者の方へ

自己紹介スライドの準備

参加されるかたは、自己紹介用スライドのテンプレートに従って自己紹介を作成してください． 送付方法は事務局より連絡させていただきます．

最終成果報告会および提出物について

成果物として以下の物を用意して成果報告会にて発表していただきます。

  • プレゼン資料 → Slackで提出
    • PowerPoint などで作成してください。最終的には本ページに掲載されますので一般公開可能な情報のみで作成してください。
  • システムのソースコードおよびバイナリ → プロジェクトページに自分で格納
    • このWebサイト上にプロジェクトページを作成して以下の物を格納してください
    • 自作のRTCはソースコードとバイナリ
      • ソースコードはできるだけ各自のGitHubリポジトリに置くことを推奨します
    • 再利用したRTCはダウンロードした場所などの情報，バイナリ
      • 利用させてもらったRTCは出どころを明記した上でリンクを貼ってください
  • マニュアル，ドキュメント → プロジェクトページに自分で格納
  • SysMLやＵＭＬなどのモデルをつくったらそのデータ → プロジェクトページに自分で格納
    • モデリングツールでモデル作成をした場合はそのデータ
    • 最終成果報告会の発表資料にモデルが含まれていればそれでも結構です

講義資料

講座

開発成果

&aname(summercamp2020_group1);

グループ1

  • 課題:ジェンガを行うロボット
  • 成果報告

&aname(summercamp2020_group2);

グループ2

  • 課題: お宝探しゲーム
  • 成果報告

&aname(summercamp2020_group3);

グループ3

  • 課題: ロボットPK対決
  • 成果報告

&aname(summercamp2020_group4);

グループ4

  • 課題: FALCONを用いたRaspberryPi Mouseの遠隔制御
  • 成果報告

サマーキャンプの様子