高度ポリテクセンター「rtミドルウェアによるロボットプログラミング技術」（2024年11月21日～22日）

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開催概要

2024年11月21日(木)～11月22日(金)の日程で、高度ポリテクセンターの能力開発セミナーの一環として、「RTミドルウェアによるロボットプログラミング技術」講習会を開催いたします。

日時・場所

プログラム

11月21日（木）
10:00 -10:50 １．コース概要
　（１）ロボットシステムプログラミングの現状
　（２）ロボットOS・ミドルウェア
　（３）RTミドルウェア(RTM)を用いたロボット開発
　資料: 241121-01.pdf
11:00 -11:45 ２．プログラミングの基礎
　（１）OpenRTM-aistのインストール
　（２）RTCプログラミング概要
　・インストールするソフトウェア
　・(参考)Windowsへのインストール
　・OpenRTMを10分で始めよう
　資料:241121-02.pdf
11:45 -12:30 昼食
12:30-16:45 ３．RTCプログラミング演習
　（１）RTCBuilderによるひな形コードの生成
　（２）プログラムの作成とコンパイル
　（３）シミュレータロボットと接続してテスト
　（４）実機ロボットと接続してテスト
　・チュートリアル(RTコンポーネントの作成入門、Raspberry Pi Mouse、Windows)
　・チュートリアル（RaspberryPiマウス、Joystick操作）
　　 資料: 241121-03.pdf
　 シミュレータ等: RTM_Tutorial.zip
11月22日（金）
10:00 -11:45 ４．総合演習（１）
　（１）画像処理コンポーネントの作成
　（２）システム構築とテスト
　・チュートリアル(画像処理実習)
　　資料: 241122-04.pdf
11:45 -12:30 昼食
12:30 -16:45 ５．総合演習（２）
　（１）SLAMについて
　（２）地図作成・ナビゲーション実習
　・チュートリアル（MRPT RTC群によるSLAMナビゲーションシステム）
　資料: 241122-05.pdf
　 SLAM用RTC等(RTCプログラミング演習のRTM_Tutorial.zipと同じ): RTM_Tutorial.zip


小型ロボットを使って実習を行います。;

RaspberryPiマウス

RaspberryPiマウスは、株式会社アールティから発売されているメインボードにRaspberry Piを使った左右独立二輪方式の小型移動プラットフォームロボットです。 RaspberryPiを利用しているので、実機上で開発したり、容易に拡張したりすることが可能です。今回は、あらかじめマウス制御用コンポーネントがインストールされている状態で、これを制御するRTコンポーネントを作成していただきます。

インストールするソフトウエア

以下のソフトウェアをインストールしてください。リンクが切れている場合は、最新バージョンをインストールしてください。 なお、通常はすべて64bit版をインストールしてください。（互換性のためにOpenRTMには32bit版も用意してありますが使用しないでください。）