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ROBOMECH2016講習会

2016年6月8日(水) にパシフィコ横浜において、ROBOMECでのRTミドルウエア講習会を開催いたしました。

RTミドルウエアはロボットシステムの構築を効率化するソフトウエアプラットフォームです。RTコンポーネントと呼ばれるモジュール化されたソフトウエアを多数組わせてロボットシステムを構築するため、システムの変更、拡張がしやすいだけでなく、既存のソフトウエア資産をの継承や他人が作ったコンポーネントとの組み合わせも容易になります。講習会では、RTミドルウエアの概要、RTコンポーネントの作成方法について解説します。受講者には各自ノートPCをお持ちいただき、実習形式で実際にRTコンポーネントを作成、既存のコンポーネントなどと組み合わせて簡単なシステムを構築していただきます。本講習会を受講することで、RTコンポーネント設計方法、実装の仕方、システムの作り方をマスターすることができます。

日時・場所

• 主催: 国立研究開発法人 産業技術総合研究所
• 協賛: ROBOMECH2016, (公社)計測自動制御学会システムインテグレーション部門
• 日時: 2016年6月8日(水), 10:00～16:45
  ROBOMEC2016チュートリアルとして開催
• 場所: パシフィコ横浜 E204号室
  • アクセス: 交通アクセス
  • 詳細はROBOMEC2016 Webページをご覧ください。
• 参加者: 第1部43名、実習（第2, 3部）30名（+講師・スタッフ10名）

過去の講習会

• ROBOMECH2015
• ROBOMECH2014 (2014年から ROBOMEC->ROBOMECHになりました。)
• ROBOMEC2013

プログラム

10:00 -10:50	>	**第1部(その1)：インターネットを利用したロボットサービスとRSiの取り組み2016** **担当**：成田雅彦 氏（産業技術大学院大学） **概要**：IOTのキーワードが広まりつつあります．本講演では，これに呼応したRSi（ロボットサービスイニシアティブ）の取り組みとして，ロボットサービスシミュレータ，SLAMモジュール，T型ロボットとの連携，ラズベリパイでの利用，ベイエリアおもてなしロボット研究会の活動などを紹介し，今後を展望したいと思います． **講義資料**:160608-01.pdf
11:00 -11:50	>	**第1部(その2)：OpenRTM-aistおよびRTコンポーネントプログラミングの概要** **担当**：安藤慶昭 氏 (産総研) **概要**：RTミドルウェア(OpenRTM-aist)はロボットシステムをコンポーネント指向で構築するソフトウェアプラットフォームです。RTミドルウェアを利用することで、既存のコンポーネントを再利用し、モジュール指向の柔軟なロボットシステムを構築することができます。RTミドルウエアについて、その概要およびRTコンポーネントの機能やプログラミングの流れについて説明します。 **講義資料**:160608-02.pdf
11:50 -12:00	>	質疑応答・意見交換
12:00 -13:00	>	昼食
13:00 -14:30	>	**第2部: RTコンポーネントの作成入門** **担当**：原功氏、安藤慶昭氏（産業技術総合研究所）坂本武志 氏 (株式会社グローバルアシスト) **概要**：RTシステムを設計するツールRTSystemEditorおよびRTコンポーネントを作成するツールRTCBuilderの使用方法について解説するとともに、RTCBuilderを使用したRTコンポーネントの作成方法を実習形式で体験していただきます。 チュートリアル（画像処理コンポーネントの作成 Windows編） チュートリアル（画像処理コンポーネントの作成 Linux編）
14:45 -16:45	>	**第3部：プログラミング実習** 担当：宮本信彦 氏 (産総研) 他 **概要**：OpenRTM-aistを利用してRaspberryPiマウス または LEGO Mindstorms EV3 を制御するプログラムを実際に作成します。 チュートリアル（RaspberryPiマウス） チュートリアル（EV3）

2種類の小型ロボットを使って実習を行います。;

RaspberryPiマウス

RaspberryPiマウスは、株式会社アールティから発売されているメインボードにRaspberry Piを使った左右独立二輪方式の小型移動プラットフォームロボットです。 RaspberryPiを利用しているので、実機上で開発したり、容易に拡張したりすることが可能です。今回は、あらかじめマウス制御用コンポーネントがインストールされている状態で、これを制御するRTコンポーネントを作成していただきます。

• Raspberry Pi Mouse 活用事例

LEGO Mindstorms EV3

LEGO Mindstorms EV3 は LEGO の Mindstorms シリーズの新しいパッケージです。EV3のメインのコントローラは、Linuxが標準搭載され、様々な言語でロボットの開発が可能になりました。USBインターフェースが搭載され、無線LANのUSBアダプタを挿すことで無線LANなどで外部と通信することも可能になりました。 搭載されるOSがLinuxになったことで、これまでよりもさらに柔軟に、かつ高度なロボット開発が可能になります。

• LEGO Mindstorms EV3 活用事例

必要機材

• ノートPC
  • OS: Windowsをご用意下さい
  • Eclipseが動作する程度のスペックが必要です
  • メモリ: 1GB以上
  • CPU: Core2Duo以上
  • HDD空き: 5GB以上

Windowsのファイアウォールは必ず切っておいてください。; セキュリティーソフトにもファイアウォールが設定されている場合がありますので、そちらもOFFにしておいてください。;

事前にインストールするソフトウエア

あらかじめインストールしておくべきソフトウエアは以下のとおりです。以下のリンクをクリックし、ファイルをダウンロード・インストールしてください。
一部のリンクはダウンロードページへ飛びますので、飛んだ先のページ内で適切なファイルをそれぞれダウンロードしてください。

Visual Studio

• Visual Studio 2013推奨：こちらのページ から無償版をダウンロードできます。
  • 左のメニューから「Visual Studio 2013」→「Community 2013」のWebインストーラを選択。
  • インストールには時間がかかりますので、事前にインストールしておいてください。

OpenRTM-aist 1.1.2-RELEASE版 (C++版、Python版）

• 1.1.2 からは一つのインストーラですべての言語とVisual Studioのバージョンに対応しいます。32bit/64bitのみ選択してください。（32bit推奨）
  • Windows用インストーラ(32bit)
• 1.1.2 は インストールしているVisual Studioのバージョンをシステム環境変数で指定しますので、設定を確認して下さい。デフォルトはvc2013の設定になっています。
  • Visual Studio のバージョン指定
• 1.1.2の使用を推奨しますが、1.1.0, 1.1.1でも受講可能です。
• 1.1.1/1.1.0 をお使いの場合は必ず; Visual Studio のバージョンと一致させてください。
• デフォルト設定のままインストールして下さい。
• OpenRTM-aistを10分で始めよう！（リンク切れです） を参考に、事前にサンプルコンポーネントを起動して動作確認を行っておいてください。

Python

• Python2.7.10
  • Python2.7.11もすでにリリースされていますが非推奨です。;
  • OpenRTM-aistやPyYAMLをインストールする前にインストールしてください;

その他

以下のソフトウェアも必須です。忘れずにインストールしてください。

• PyYAML
• CMake
• Doxygen
• 使い慣れたエディタ: EclipseやPythonに付属のエディタでも構いませんが、使い慣れたエディタが入っていた方が良いでしょう

講義資料

第1部（その１） インターネットを利用したロボットサービスとRSiの取り組み2016

• 第1部（その１） 講義資料(PDF)

第1部（その２） OpenRTM-aistおよびRTコンポーネントプログラミングの概要

• 第1部（その２） 講義資料(PDF)

講習会の様子