robomech2019講習会

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ROBOMECH2019講習会

2019年6月5日(水) に広島国際会議場において、ROBOMECHでのRTミドルウエア講習会を開催いたしました。

日時・場所

過去の講習会

こちらから、過去の講習会の資料および写真などがご覧いただけます。

プログラム

10:00 -11:00 **第1部(その1)：OpenRTM-aistおよびRTコンポーネントプログラミングの概要**
**担当**：安藤慶昭 氏 (産総研)
**概要**： RTミドルウェア(OpenRTM-aist)はロボットシステムをコンポーネント指向で構築するソフトウェアプラットフォームです。RTミドルウェアを利用することで、既存のコンポーネントを再利用し、モジュール指向の柔軟なロボットシステムを構築することができます。RTミドルウエアについて、その概要およびRTコンポーネントの機能やプログラミングの流れについて説明します。
**講義資料**:190605-01.pdf
11:00 -12:00 **第1部(その2)：インターネットを利用したロボットサービスとRSiの取り組み2019 **
**担当**：成田雅彦 氏（産業技術大学院大学）
11:50 -12:00 質疑応答・意見交換
12:00 -13:00 昼食
13:00 -14:30 第2部：RTコンポーネントの作成入門
- 担当：宮本 信彦(産総研)
- 概要：RTシステムを設計するツールRTSystemEditorおよびRTコンポーネントを作成するツールRTCBuilderの使用方法について解説するとともに、移動ロボットのシミュレータを用いた実習によりRTCBuilder、RTSystemEditorの利用法の学習します。
チュートリアル(第2部、Windows)
チュートリアル(第2部、Ubuntu)
**講義資料**:190605-02.pdf
14:30 -15:30 第3部：RTシステム構築実習
- 担当：宮本 信彦(産総研)
- 概要：OpenRTM-aistを利用して移動ロボット実機を制御するプログラムを作成します。
チュートリアル(第3部)
**講義資料**:190605-03.pdf
15:30 -17:00 第4部：RTミドルウェア応用実習
- 担当：宮本 信彦(産総研)
- 概要：ポータブル版LibreOffice用RTCの利用方法について解説を行うとともに、表計算ソフトによるRTCのテストの実行についての実習を行います。
チュートリアル(第4部)
**講義資料**:190605-04.pdf


事前準備

ノートPC

第2部ではノートPCを用いた実習を行うため、ノートPCの用意をお願いします。 ノートPCが用意できない場合は貸し出します。当日申し出てください。

ノートPCにウイルス対策ソフトをインストールしている場合は、教材ロボットと通信できなくなる場合があるため無効にしてください。 無効にできない場合はこちらで用意したノートPCを貸し出します。

資料

説明資料等を講習会当日にUSBメモリで配布する予定ですが、何らかの理由によりUSBメモリを利用できない場合は以下のZIPファイルをダウンロードしてください。

インストールするソフトウェア

Windowsの場合

以下のソフトウェアをインストールしてください。

Ubuntuの場合

g++

 $ sudo apt-get install gcc g++

omniORB

 $ sudo apt-get install libomniorb4-dev omniidl omniorb-nameserver
 $ sudo apt-get install python-omniorb-omg omniidl-python

CMake

 $ sudo apt-get install cmake

Doxygen

 $ sudo apt-get install doxygen

JDK

 # Ubuntu 18.04、18.10の場合
 $ sudo apt-get install openjdk-8-jdk
 # Ubuntu 16.04の場合
 $ sudo apt-get install default-jdk

Ubuntu 18.04、18.10の場合は以下のコマンドでjava8に切り替えます。

 $ sudo update-alternatives --config java

Premake

 $ sudo apt-get install premake4

GLUT

 $ sudo apt-get install freeglut3-dev

RaspberryPiMouseSimulator コンポーネント

 $ wget https://raw.githubusercontent.com/OpenRTM/RTM_Tutorial_ROBOMECH2019/master/script/install_raspimouse_simulator.sh
 $ sudo sh install_raspimouse_simulator.sh

OpenRTM-aist

ubuntu 18.04 (64bit) の場合
 C++版のインストール
 $ wget https://github.com/OpenRTM/OpenRTM-aist/releases/download/v1.2.0/OpenRTM-aist_1.2.0_ubuntu18.04_amd64_package.tar.gz
 $ tar xf OpenRTM-aist_1.2.0_ubuntu18.04_amd64_package.tar.gz
 $ cd OpenRTM-aist_1.2.0_ubuntu18.04_amd64_package
 $ sudo sh install-openrtm-deb-packages.sh
 $ cd ..

 Python版のインストール
 $ wget https://github.com/OpenRTM/OpenRTM-aist-Python/releases/download/v1.2.0/OpenRTM-aist-Python_1.2.0_ubuntu18.04_amd64_package.tar.gz
 $ tar xf OpenRTM-aist-Python_1.2.0_ubuntu18.04_amd64_package.tar.gz
 $ cd OpenRTM-aist-Python_1.2.0_ubuntu18.04_amd64_package
 $ sudo sh install-openrtm-deb-packages.sh
 $ cd ..

 RTSystemEditor/RTCBuilderのインストール
 $ wget https://github.com/OpenRTM/OpenRTP-aist/releases/download/v1.2.0/OpenRTP-aist_1.2.0_ubuntu18.04_amd64_package.tar.gz
 $ tar xf OpenRTP-aist_1.2.0_ubuntu18.04_amd64_package.tar.gz
 $ cd OpenRTP-aist_1.2.0_ubuntu18.04_amd64_package
 $ sudo sh install-openrtm-deb-packages.sh
 $ cd ..

Code::Blocks(任意)

 $ sudo apt-get install codeblocks

cmake-gui(任意)

 $ sudo apt-get install cmake-qt-gui

2種類の小型ロボットを使って実習を行います。;

RaspberryPiマウス

RaspberryPiマウスは、株式会社アールティから発売されているメインボードにRaspberry Piを使った左右独立二輪方式の小型移動プラットフォームロボットです。 RaspberryPiを利用しているので、実機上で開発したり、容易に拡張したりすることが可能です。今回は、あらかじめマウス制御用コンポーネントがインストールされている状態で、これを制御するRTコンポーネントを作成していただきます。

LEGO Mindstorms EV3

LEGO Mindstorms EV3 は LEGO の Mindstorms シリーズの新しいパッケージです。EV3のメインのコントローラは、Linuxが標準搭載され、様々な言語でロボットの開発が可能になりました。USBインターフェースが搭載され、無線LANのUSBアダプタを挿すことで無線LANなどで外部と通信することも可能になりました。 搭載されるOSがLinuxになったことで、これまでよりもさらに柔軟に、かつ高度なロボット開発が可能になります。

講義資料

第1部（その１） OpenRTM-aistおよびRTコンポーネントプログラミングの概要

第2部 RTコンポーネントの作成入門

第3部 RTシステム構築実習

第4部 RTミドルウェア応用実習

講習会の様子